张诚
- 作品数：11 被引量：5H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 基于五元件模型的小肠动态粘弹特性研究
- 2012年
- 进行了小肠动态粘弹特性的研究，应用五元件模型描述了小肠材料的松弛过程，得到了小肠材料的粘弹性本构方程。搭建了物理仿真平台，设计了负压吸附夹具，进行了小肠剪切松弛实验，实验验证了模型的有效性并进行了模型参数辨识。将该模型应用于振动式胶囊机器人，根据机器人的运动参数研究了小肠在一定频率下的动态粘弹性，得到了以下结论：五元件模型可以很好地拟合小肠材料松弛过程；小肠材料本构方程参数不是固定的而是随应变变化的；在胶囊自由振动过程中，整个系统呈现过阻尼状态，即非往复的衰减运动。
- 张诚刘浩苏刚谭人嘉李洪谊
- 关键词：小肠振动
- 一种微创手术机器人用手术器械
- 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通过驱动腱组件与远端执...
- 刘浩周圆圆于涛张芳敏王重阳张诚
- 文献传递
- 一种层级齿轮齿条驱动的手术器械
- 本发明涉及一种层级齿轮齿条驱动的手术器械，杆体安装在壳体上，形变段连接于远端执行机构与杆体之间，远端执行器旋转驱动机构、远端执行器开合驱动机构分别通过远端旋转驱动腱、远端开合驱动腱与远端执行机构连接，分别驱动远端执行机构...
- 周圆圆张忠涛刘浩郭伟江国豪张诚
- 文献传递
- 一种多舱式无线胶囊机器人
- 本发明涉及胶囊机器人，具体地说是一种多舱式无线胶囊机器人，包括多个串联的舱室，相邻两舱室之间通过连接装置连接；所述连接装置可为波纹管、扭簧或扭簧及接头。本发明将多个舱室串联连接，不同的功能模块可以分配到各个舱室中，克服了...
- 刘浩李贵阳方学林邵琪张诚李洪谊
- 文献传递
- 一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置
- 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动连接有一动力装置集成...
- 周圆圆刘浩于涛张芳敏张诚张忠涛郭伟
- 文献传递
- 提升有效科技供给能力 促进制造业高质量发展
- 2020年
- 以详实的数据分析了我国制造业大而不强的发展现状,以及制造业自主创新能力不强、科技供给能力不足的问题,提出了促进制造业高质量发展的政策建议。一是要推进创新主体功能定位清晰、资源配置合理、科研力量集中的新型国家创新体系建设;二是加强基础与应用基础研究,为制造业发展提供科技源泉;三是建立核心关键技术自主可控的智能制造体系,为我国制造业高质量发展提供有效的科技供给。
- 胡静涛胡琨元张诚张诚
- 关键词：制造业
- 一种微创手术机器人用手术器械
- 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通过驱动腱组件与远端执...
- 刘浩周圆圆于涛张芳敏王重阳张诚
- 文献传递
- 一种层级齿轮齿条驱动的手术器械
- 本发明涉及一种层级齿轮齿条驱动的手术器械，杆体安装在壳体上，形变段连接于远端执行机构与杆体之间，远端执行器旋转驱动机构、远端执行器开合驱动机构分别通过远端旋转驱动腱、远端开合驱动腱与远端执行机构连接，分别驱动远端执行机构...
- 周圆圆张忠涛刘浩郭伟江国豪张诚
- 文献传递
- 一种多舱式无线胶囊机器人
- 本发明涉及胶囊机器人，具体地说是一种多舱式无线胶囊机器人，包括多个串联的舱室，相邻两舱室之间通过连接装置连接；所述连接装置可为波纹管、扭簧或扭簧及接头。本发明将多个舱室串联连接，不同的功能模块可以分配到各个舱室中，克服了...
- 刘浩李贵阳方学林邵琪张诚李洪谊
- 文献传递
- 可运动解耦的连续体单孔手术机器人设计与控制被引量：5
- 2021年
- 提出一种可拓扑解耦的连续体单孔手术机器人,通过设计中间联动连续体段可以实现多段驱动间的解耦,并且机器人的末端姿态仅取决于远端形变段,实现了位姿分离.基于该运动解耦构形,设计了一种基于空间十字交叉曲面盘的连续体骨架结构来实现具有6自由度的多段连续体机器人,建立了机器人的正运动学,并给出了逆运动学的直接求解法.最后进行了机器人驱动解耦与轨迹跟踪控制实验,经过测试,机器人解耦运动的平均角度误差为2.39°,在20 mm/s的速度及无负载条件下轨迹跟踪误差为1.46 mm.实验表明机器人具有较好的驱动空间解耦能力,并能够基于逆运动学直接求解法实现机器人稳定的运动控制.
- 周圆圆王振兴王重阳黎定佳王重阳郭伟张诚郭伟
- 关键词：运动解耦稳定控制
