姜军
- 作品数：6 被引量：9H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 无人机自主动平台起降辅助装置
- 本实用新型属于无人机与无人船协作技术领域，具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构，其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人机起落架上，所述...
- 何玉庆谷丰张纪敏姜军熊俊峰
- 文献传递
- 面向机动飞行的多旋翼飞行器设计和建模与控制被引量：8
- 2013年
- 多旋翼飞行器具有体积小、噪声小、机动灵活的特点,但其续航时间短的缺点严重制约了其应用,利用高效的长航程运载工具投送多旋翼飞行器为扩大多旋翼飞行器的应用范围提供了可能.多旋翼飞行器投放过程中的非零初始状态镇定控制问题是一项具有前瞻性且亟待解决的研究课题.四旋翼飞行器是多旋翼飞行器的一种典型代表,作为一个欠驱动、非线性、静不稳定的被控对象,该系统的小非零初始状态(仰角及横滚角的绝对值在5°~30°之间)的镇定控制是一项实现大非零初始状态(俯仰角及横滚角的绝对值在30°~90°之间)镇定问题的必要步骤也是一项具有挑战的研究.本文介绍了面向机动飞行实验应用的四旋翼飞行实验系统设计,并基于牛顿欧拉方程推导了四旋翼飞行器的动力学模型,利用机械三维制图软件针对该系统求取了关键参数.在对该模型进行合理简化的基础上针对姿态镇定问题采用LQR方法设计姿态镇定控制器进行仿真.仿真结果显示,在小非零初始状态下,该控制器可以快速镇定四旋翼姿态.将通过仿真得到的参数写入实际飞行控制其中并进行适当调整得到适合本四旋翼实验平台的控制器.实验结果表明,LQR方法可以在小非零初始状态下快速镇定四旋翼的姿态,满足四旋翼飞行器基本控制的要求.
- 姜军齐俊桐韩建达
- 关键词：LQR
- 一种无人机自主动平台起降辅助装置
- 本发明属于无人机与无人船协作技术领域，具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构，其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人机起落架上，所述压缩...
- 何玉庆谷丰张纪敏姜军熊俊峰
- 输入约束下多旋翼飞行机器人的大范围镇定控制被引量：1
- 2017年
- 多旋翼飞行机器人具有良好的飞行稳定性,受到了越来越多的关注.而在某些特殊应用中,如:从较大飞行器上实施空投、瞬态失稳恢复等,往往需要多旋翼飞行机器人从一个高度不稳定的非零初始状态安全、快速地切换到稳定飞行模态,这就是所谓的大范围镇定控制问题.解决该问题面临的主要困难是如何在调节过程中避免飞行机器人进入到输入饱和区,从而引起周期旋转运动,导致系统完全失控.本文针对该问题,以四旋翼飞行机器人为例,详细分析了控制输入约束形式,并对6自由度模型进行了适当简化,构建了二维平面下考虑控制输入约束的非线性动力学模型;在此基础上,基于控制Lyapunov函数概念,提出了一种改进的广义逐点最小范数控制策略,构建了输入约束下的四旋翼飞行机器人大范围镇定控制器.该方法具有明确的解析控制结构,所设计的控制器满足四旋翼飞行机器人的全部控制输入约束.仿真结果表明,对比常规的线性化控制策略,该方法能在考虑控制约束的前提下避免控制器失效,实现四旋翼飞行机器人的大范围渐进稳定.
- 姜军杨丽英何玉庆韩建达徐卫良
- 关键词：控制LYAPUNOV函数
- 一种无人机自主动平台起降辅助装置
- 本发明属于无人机与无人船协作技术领域，具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构，其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人机起落架上，所述压缩...
- 何玉庆谷丰张纪敏姜军熊俊峰
- 文献传递
- 1.06um激光腔内声光倒空器的研制
- 本文描述了声光腔内倒空器的工作原理及工作于1.06um波长,80MHz超声频率,y36酸锂换能器,在布拉格区域设计,制作并测试和评价激光腔内声光倒空器.
- 宗德蓉罗斌姜军
- 关键词：布拉格衍射超短脉冲
- 文献传递
