沈林勇
- 作品数：262 被引量：675H指数：15
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生电子电信更多>>
- 基于仿生学的多功能电动助步轮椅
- 本发明涉及一种基于仿生学的多功能电动助步轮椅及其控制系统。包括一个腰部支架、左右两个大腿支架、左右两个小腿支架、左右两个踏板和轮子，所述的腰部支架与大腿支架之间和大腿支架与小腿支架之间，分别通过电机驱动的可控关节相铰连；...
- 沈林勇王代芹章亚男钱晋武
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- 基于仿生学的多功能电动助步轮椅
- 本发明涉及一种基于仿生学的多功能电动助步轮椅及其控制系统。包括一个腰部支架、左右两个大腿支架、左右两个小腿支架、左右两个踏板和轮子，所述的腰部支架与大腿支架之间和大腿支架与小腿支架之间，分别通过电机驱动的可控关节相铰连；...
- 沈林勇王代芹章亚男钱晋武
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- 用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法
- 本发明涉及一种对用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法。本方法检测时，采用三个正交布置的CCD图像传感器所构成的一个靶准直传感器，以三个CCD图像传感器的光轴交点作为靶放置的基准点，靶准直器从不同的视角采集微小柱腔靶的...
- 章亚男陈旭宋薇沈林勇
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- 主动引导内窥检查机器人
- 本发明揭示了一种主动引导内窥检查机器人。机器人的前部是压觉传感器,中部是以橡胶圆柱环为主体的转向机构,蠕动式柔性移动机构位于主动引导内窥检查机器人的尾部,以气体作动力源。中心孔贯通主动引导内窥检查机器人的首尾,中心孔内设...
- 钱晋武龚振邦米智楠沈林勇
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- 下肢步行康复训练机器人的人-机耦合力检测被引量：3
- 2012年
- 针对患者主动参与的步行康复训练,利用牛顿-欧拉法建立了患者与外骨骼机械腿的动力学模型,推导出提取患者下肢主动力的简化模型。在此基础上,设计了用于测量人-机耦合力的装置,并在实验样机上进行了加载3组不同质量产生的惯性作用耦合力的在线测量实验和一个步态周期内加载了3组患者模拟主动作用力的测量实验,获得了最大标准差为0.208N实验结果数据。实验数据表明,该装置能满足用于在线测量人-机耦合力的测量精度要求,以及康复训练中基于动力学模型的患者主动作用力测量的可行性,该测量方法和装置为实现下肢步行康复训练机器人的患者主动参与康复运动的外骨骼机械腿的主动控制建立了基础。
- 沈林勇章亚男钱晋武徐柳伶文忠
- 关键词：动力学建模力测量
- 一种基于近场子集划分的多机器人任务分配算法被引量：5
- 2021年
- 针对医护人员重复、机械地配送医疗物资工作效率低的问题,使用了多机器人进行替代,并提出了一种基于"任务地点"近场子集划分的多机器人群体智能任务分配算法。首先采用蚁群算法对任务集进行有序排列,形成一条近场相关的任务链。然后根据任务完成的时间和机器人的路径成本设计目标优化函数,利用遗传算法对该任务链进行子集划分,再将任务子集分配给机器人个体。最后模拟了医院病房的应用场景,设计并搭建了一套多机器人医疗物资运输分配系统。用户在该系统的操作平台上,通过可视化界面能够实时发布新任务,查看已发布任务的分配情况,以及查看机器人的路径。基于该模拟实验平台,对3种不同的任务分配算法进行对比分析,结果是本文算法的分配结果最为合理,所有任务都在规定的时间内完成,机器人的行驶距离大幅缩短。所提出的多机器人任务分配算法可有效解决医疗环境中医疗物资的配送问题,提高了系统的工作效率。
- 宋薇高原沈林勇章亚男
- 关键词：多机器人系统蚁群算法
- 智能内窥镜视觉导航技术研究被引量：3
- 2005年
- 在研究内窥镜导航的基础上,提出了基于计算机视觉的内窥镜导航技术,该技术采用了一种自适应阈值图像分割加速算法的寻径方法,并通过三维映射计算内窥镜头部偏摆角度.该方法具有较高的准确性和稳定性,在精度和速度上基本满足内窥镜导航的要求.
- 张震钱晋武章亚男沈林勇
- 关键词：视觉导航计算机视觉图像分割自适应阈值内窥镜
- 带滚珠丝杠副的精密定位平台轴向刚度建模与测试
- 2017年
- 为了满足大尺寸光栅拼接架五维调整的要求,在每个方向上设计了由滚珠丝杠副组成的精密定位平台。精密定位平台中的可动结合部刚度特性决定了平台的定位性能。基于赫兹接触理论以及虚拟材料参数化建模方法分别建立了平台轴向静刚度的力学模型和有限元模型,并进行了对比分析。最后通过实验验证了两种建模方法的合理性。
- 周泉钢章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：滚珠丝杠副刚度赫兹接触
- 气动微型机器人的研究被引量：2
- 2000年
- 本文根据仿生学原理 ,研制了一种气动微型机器人 ,并阐述了该机器人的工作原理和相关的控制系统。由于此微型机器人通过充气膨胀的气囊与管道壁接触 ,有较高的柔软性和非破坏性 。
- 米智楠钱晋武龚振邦沈林勇李
- 关键词：气动微机器人控制系统
- 步态发生器
- 本实用新型涉及一种步态发生器。它包括底板和两套单脚模拟装置，所述单脚模拟装置左右对称并排布置在底板上，每套单脚模拟装置包括了一个水平移动机构和一个五杆机构；其中水平移动机构实现脚的前后移动，五杆机构实现脚的上下移动和转动...
- 章亚男伍勇强沈林勇郎雄吴静文李玥文丁柏君师熙明
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