钱晋武
- 作品数：214 被引量：623H指数：15
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生电子电信更多>>
- 智能内窥镜视觉导航技术研究被引量：3
- 2005年
- 在研究内窥镜导航的基础上,提出了基于计算机视觉的内窥镜导航技术,该技术采用了一种自适应阈值图像分割加速算法的寻径方法,并通过三维映射计算内窥镜头部偏摆角度.该方法具有较高的准确性和稳定性,在精度和速度上基本满足内窥镜导航的要求.
- 张震钱晋武章亚男沈林勇
- 关键词：视觉导航计算机视觉图像分割自适应阈值内窥镜
- 带滚珠丝杠副的精密定位平台轴向刚度建模与测试
- 2017年
- 为了满足大尺寸光栅拼接架五维调整的要求,在每个方向上设计了由滚珠丝杠副组成的精密定位平台。精密定位平台中的可动结合部刚度特性决定了平台的定位性能。基于赫兹接触理论以及虚拟材料参数化建模方法分别建立了平台轴向静刚度的力学模型和有限元模型,并进行了对比分析。最后通过实验验证了两种建模方法的合理性。
- 周泉钢章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：滚珠丝杠副刚度赫兹接触
- 气动微型机器人的研究被引量：2
- 2000年
- 本文根据仿生学原理 ,研制了一种气动微型机器人 ,并阐述了该机器人的工作原理和相关的控制系统。由于此微型机器人通过充气膨胀的气囊与管道壁接触 ,有较高的柔软性和非破坏性 。
- 米智楠钱晋武龚振邦沈林勇李
- 关键词：气动微机器人控制系统
- 主动引导机器人内窥镜系统Wormbot Ⅱ研究
- 主动引导机器人内窥镜技术是利用机器人技术来改造传统的内窥镜,以实现对人体进行诊断和治疗,从而缩短康复时间,减轻患者的生理痛苦,降低医疗人员的操作难度,以及提高检测过程的自动化。本文的研究工作是根据国内外医疗机器人的最新发...
- 张宝军米智楠张伦伟沈林勇钱晋武
- 关键词：医疗机器人
- 便于插拔的真空密封圈快速压紧器的设计
- 2017年
- 为了满足某些真空装备的快速密封和便于插拔的要求,本文设计了一种便于插拔的真空密封圈快速压紧器。采用组合式梯形密封槽的结构并优化了密封槽的设计参数,确定了压紧凸轮的尺寸和排布方式。对密封压紧器进行有限元分析,结果显示密封圈压紧后接触应力远大于介质压力,凸轮能均匀地压紧密封圈。对用该压紧器压紧的真空腔体进行真空检漏测试,结果表明用真空腔体漏率低于允许漏率,符合设计要求。
- 杜季章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：密封圈密封槽
- C空间中肢体参数的测量方法
- 2016年
- 通过构建肢体运动模型,运用C空间到关节空间映射理论得到关节空间中的运动参数(角位移/肢体长度)。基于光学运动捕捉仪采集步态运动实时序列,运用最小二乘法拟合关节点计算肢体长度,然后分析点坐标误差和关节长度误差对角位移的影响。结果显示,通过最小二乘拟合法计算得到的肢体长度误差小于0.5mm,尺寸误差在0.3%以内,点误差和肢体长度误差引起的角位移误差在1.5%以内。此方法稳定可靠且精度高。
- 吴刘阳钱晋武沈林勇章亚男
- 关键词：C空间肢体长度角位移最小二乘
- 基于方位传感的地下管线探测系统的研制被引量：3
- 2008年
- 介绍一种适于非开挖地下管道的三维形状探测系统,该系统主要由以重力加速度计、磁强计、定心机构组成的传感头、计程机构、控制电路及上位机控制系统组成.传感头在管道内拖动过程中,在每个采样点处通过传感器采集该采样点处的方向角信息,然后结合计程机构所获得的采样点间的间距,可以得到管道相应位置的三维坐标及管道轴线的空间形状.该管道探测系统在管道位置深度的重复测量精度可达到±5%.
- 金洪日沈林勇章亚男钱晋武
- 关键词：非开挖磁强计
- 下肢表面肌电信号的降维和映射分析被引量：9
- 2018年
- 肌电信号的采集和分析是外骨骼式康复机器人关节预测控制的重要基础之一。肌电信号数据量大并且复杂,相关性较高,信号处理通用性和高效性低,分析和预测人体运动信息误差大。采用最大自主等长收缩标准化处理算法,大大提高了表面肌电信号的通用性和泛化能力,并基于主成分分析方法,对肌电信号降维处理,利用神经网络实现与下肢的映射分析。实验结果表明,通过对比分析不同的降维处理方式,主成分降维后处理的肌电信号平均相关性达0.93,利用神经网络预测人体正常行走的下肢三关节运动角度,具有良好的可重复性和较高的精度,可以实现人体下肢肌电信号和各关节的映射控制。
- 章亚男景银平沈林勇宋薇钱晋武
- 关键词：表面肌电信号信号处理降维映射神经网络
- 手指康复训练机器人
- 本发明涉及一种手指康复训练机器人。它包括底座、手支架、四指驱动机构、拇指驱动机构和控制系统，底座中央固定连接手支架，底座一侧安装四指驱动机构，另一侧通过位置调节机构连接拇指驱动机构，控制系统连接四指驱动机构和拇指驱动机构...
- 俞晶晶钱晋武沈林勇章亚男
- 微小管道探测机器人系统被引量：9
- 2001年
- 阐述了在国家高技术研究与发展计划的资助下 ,在研制TubotI、TubotII机器人系统过程中取得的主要进展。该微小管道探测机器人系统由管内移动机构、驱动与控制系统。
- 钱晋武章亚男沈林勇程维明杨建鸿李劲松叶琛卞雪飞
- 关键词：微小机器人控制系统
