周坤玲
- 作品数：7 被引量：6H指数：2
- 供职机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 四足机器人的爬-站运动模式转换研究
- 2013年
- 为了提高四足仿生机器人的运动协调性和环境适应性,提出了一种基于仿生原理和零力矩点(ZMP)稳定判据的控制方法,实现了四足机器人的爬-站运动模式转换运动。首先,根据正常人由爬姿到站姿的躯干和四肢运动过程,规划了四足机器人"Babybot"爬-站运动模式转换的过程;然后,基于静平衡原则,利用多变量目标函数寻优的方法,确定了机器人爬-站运动模式转换过程中的关键姿态;最后,基于ZMP稳定判据,通过线性插值实现了机器人关键位姿之间的平稳过渡,并对其爬-站运动模式转换进行了动力学仿真,结果显示"Babybot"机器人用时9.5 s完成了从四足爬行到双足站立状态的平稳转换。研究结果表明,提出的基于仿生原理和ZMP稳定判据的轨迹规划方法在实现四足仿生机器人爬-站运动模式转换方面具有一定的有效性,也为四足仿生机器人实现高性能运动提供了一定的参考依据。
- 周坤玲张秀丽龚加庆
- 关键词：四足机器人零力矩点
- 一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人
- 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电...
- 张秀丽李冬冬刘铖周坤玲
- 一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人
- 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电...
- 张秀丽李冬冬刘铖周坤玲
- 文献传递
- 四足仿生机器人高速步态规划方法研究
- 从仿生学的角度出发，通过调研足式动物行走和奔跑的运动模式及特点，定性得出可应用于四足机器人运动规划的仿生学依据。基于此提出一种非匀速足端轨迹的生成方法，并设计了动力学仿真对比实验。研究结果表明，基于仿生学的足端轨迹规划可...
- 周坤玲
- 关键词：四足机器人仿生学
- 旋转型输电线除冰机
- 一种旋转型输电线除冰机，构成各部件间的连接：前轮箱(1)和前扭转箱(10)、后轮箱(4)和后扭转箱(6)分别通过前合页(22)和后合页(21)连接。下半中间旋转机构(8)通过后扭转箱插销(7)和后扭转箱(6)连接，通过前...
- 方立桥杨飞高阳郝烨江赵坤周坤玲
- 文献传递
- 旋转型输电线除冰机
- 一种旋转型输电线除冰机，构成各部件间的连接：前轮箱(1)和前扭转箱(10)、后轮箱(4)和后扭转箱(6)分别通过前合页(22)和后合页(21)连接。下半中间旋转机构(8)通过后扭转箱插销(7)和后扭转箱(6)连接，通过前...
- 方立桥杨飞高阳郝烨江赵坤周坤玲
- 四足机器人结构柔顺化设计与性能评价被引量：2
- 2013年
- 针对刚性四足机器人动态行走时的躯体姿态不平稳和地面冲击力大等问题,通过借鉴哺乳类四足动物的躯体结构,提出了一种以局部被动自由度为特征的四足机器人柔顺化结构,即,在刚性四足机器人腿部末端添加由压簧约束的直线移动副构成弹性腿部,在腰部添加由扭簧约束的横滚、偏转两个方向的转动副,形成柔性腰部。采用中枢模式发生器(CPG)方法建立了四足机器人的轨迹控制模型,结合力学分析和样机试验确定柔顺结构各个弹性自由度的刚度系数。物理样机运动实验表明,柔顺结构能够有效的降低四足机器人行走时的地面冲击力,减小躯干姿态变化程度,从而提高机器人行走的平稳性。
- 李冬冬张秀丽周坤玲龚加庆
- 关键词：四足机器人中枢模式发生器
