彭丽媛
- 作品数：5 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于有限频域方法的轮式移动机器人的控制器设计
- 本文针对线性变参数(LPV)系统参数依赖的鲁棒PID控制器设计,提出了一种有限频域的方法,并应用于轮式移动机器人(WMR)系统。分别针对不同的频段提出有限频域性能指标,来设计满足系统性能要求的控制器,从而降低了系统的保守...
- 李晖彭丽媛宋培居鹤华
- 关键词：LPV系统轮式移动机器人LMIS
- 文献传递
- 多级模糊控制的月球车避障研究被引量：1
- 2011年
- 针对月球车这个MIMO系统,考虑其在未知环境下的避障问题,设计了一个多级模糊控制器,将输入变量分组设计子模糊作为第1级,再将第1级的输出作为第2级的输入变量设计第2级子模糊系统,最后控制系统输出平移速度和角速度。这样就避免了常规模糊系统中规则数目过大和设计繁琐问题,提高了整个控制系统的性能。该控制器模糊规则数量少,控制方法简单,响应速度快。最后的实验证明了该方法的有效性。
- 彭丽媛居鹤华
- 关键词：月球车避障
- 多级模糊控制的月球车避障研究
- 针对月球车这个MIMO 系统，考虑其在未知环境下的避障问题，设计了一个多级模糊控制器，将输入变量分组设计子模 糊作为第1 级，再将第1 级的输出作为第2 级的输入变量设计第2 级子模糊系统，最后控制系统输出平移速度和角速...
- 彭丽媛居鹤华
- 关键词：月球车避障
- 崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真被引量：1
- 2011年
- 以六轮摇臂-转向架关节式月球车为研究对象,根据其机械原理和结构特点,并参考车辆动力学理论,分析其在崎岖地形中的受力情况,利用Kane方法建立了理想状态下的非线性动力学模型,并基于此模型对月球车进行速度跟踪控制仿真,证实了模型和控制方案的可行性,为设计轨迹跟踪和避障控制器提供依据.
- 彭丽媛李晖居鹤华
- 关键词：月球车车辆动力学KANE方法
- 崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真
- 以六轮摇臂-转向架关节式月球车为研宄对象,根据其机械原理和结构特点,并参考车辆动力学理论,分析其在崎岖地形中的受力情况,利用Kane方法建立了理想状态下的非线性动力学模型,并基于此模型对月球车进行速度跟踪控制仿真,证实了...
- 彭丽媛李晖居鹤华
- 关键词：月球车车辆动力学KANE方法
- 文献传递
