李晖
- 作品数：6 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于有限频域方法的轮式移动机器人的控制器设计
- 本文针对线性变参数(LPV)系统参数依赖的鲁棒PID控制器设计,提出了一种有限频域的方法,并应用于轮式移动机器人(WMR)系统。分别针对不同的频段提出有限频域性能指标,来设计满足系统性能要求的控制器,从而降低了系统的保守...
- 李晖彭丽媛宋培居鹤华
- 关键词：LPV系统轮式移动机器人LMIS
- 文献传递
- 基于SAM的模糊神经网络的月球车运动规划及控制模型
- 2012年
- 月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型。为了用环境建模与分析方法来研究月球车运动规划与控制的连续性、稳定性及可达性,进而在理论上证明行为控制的可行性。结合凸组合的性质,提出应用混合学习算法的基于SAM的模糊神经网络系统,并给予仿真分析。
- 董国成刘红云李晖
- 关键词：SAM模糊神经网络凸组合
- 基于SD*Lite的移动机器人任务规划方法
- 使用移动机器人对未知、恶劣的环境表面进行探测是未来自主化发展的必然趋势,任务规划作为移动机器人的一项重要技术,是移动机器人的核心。现有的机器人任务规划方法是将路径规划和任务事件规划分开进行,二者独立实现。实际上,二者是相...
- 宋培居鹤华董国成李晖
- 关键词：移动机器人
- 文献传递
- 基于SAM模糊行为控制的月球车运动规划方法
- 2013年
- 针对障碍环境下月球车的运动规划问题,提出了一种基于标准可加性模糊行为控制的仿射性系统规划方法;利用标准可加性模糊系统理论和凸组合理论对该系统的基本规律进行分析证明,并提出了基于凸组合的行为融合策略,通过调节权重系数来控制月球车行为的融合,以实现高级行为,进而适应月球表面的非结构化环境;最后通过仿真实验证实该规划方法的有效性和正确性。
- 李晖董国成居鹤华
- 关键词：SAM凸组合
- 崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真
- 以六轮摇臂-转向架关节式月球车为研宄对象,根据其机械原理和结构特点,并参考车辆动力学理论,分析其在崎岖地形中的受力情况,利用Kane方法建立了理想状态下的非线性动力学模型,并基于此模型对月球车进行速度跟踪控制仿真,证实了...
- 彭丽媛李晖居鹤华
- 关键词：月球车车辆动力学KANE方法
- 文献传递
- 崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真被引量：1
- 2011年
- 以六轮摇臂-转向架关节式月球车为研究对象,根据其机械原理和结构特点,并参考车辆动力学理论,分析其在崎岖地形中的受力情况,利用Kane方法建立了理想状态下的非线性动力学模型,并基于此模型对月球车进行速度跟踪控制仿真,证实了模型和控制方案的可行性,为设计轨迹跟踪和避障控制器提供依据.
- 彭丽媛李晖居鹤华
- 关键词：月球车车辆动力学KANE方法
