刘红云
- 作品数：20 被引量：79H指数：6
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信金属学及工艺更多>>
- 基于粒子滤波算法的SAM模糊神经网络训练
- 月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型.为了用环境建模与分析的方法来研究月球车运动规划,本文结合凸组合的性质,提出应用粒子滤波算法进行神经网络训练的SAM模糊神经网络的月球车控制系统...
- 董国成刘红云周标准崔艳宋培
- 关键词：粒子滤波SAM凸组合
- 文献传递
- 船舶管道泄漏的干涉式光纤监测仪的设计与实现被引量：6
- 2015年
- 针对船舶管网弯曲多、噪音强、流体波动大的复杂环境要求,设计实现了基于直线型Sagnac光纤干涉仪的船舶管道泄漏检测系统.该系统基于消除零点频率盲区、避免零点频率重复、利于零点频率出现、防止噪声频率污染4要素,通过合理选取消盲光纤的长度的方式寻找光纤传感器最优区段作为监测仪传感器.同时,通过将电路、光路及探测器均集成到机箱内,实现了监测系统的仪器化设计.系统测试表明:该仪器能够实时、精确地检测到泄漏信号,有效解决船舶复杂管网监测问题.
- 裴福俊杨东刘红云
- 关键词：SAGNAC干涉仪光纤
- 基于DR/CNS的月球车位置估计方法
- 2011年
- 月球车自主导航系统是完成月球探测任务的基础和关键,文中针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于CNS/DR组合的月球车自主导航方法;首先依据月球车运动模型建立了系统状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度角、航位推算系统输出的航向角速率和单位时间间隔内月球车行进距离作为量测信息建立了导航系统观测方程,再用扩展卡尔曼滤波(EKF)对导航信息进行最优估计;最后,对基于CNS/DR组合的月球车自主导航方法在计算机上进行了仿真分析;通过仿真结果可以说明文中提出的方法能获得较好的位置和航向估计精度,证明了该方法的正确性,是解决月球车自主导航问题一种有效的方法。
- 刘洋波刘红云裴福俊居鹤华
- 关键词：月球车太阳敏感器天文导航航位推算扩展卡尔曼滤波
- 一种改进马氏距离的最近邻数据关联算法被引量：6
- 2015年
- 针对最近邻数据关联算法关联正确率较低,容易导致错误关联的问题,本文提出了一种改进的最近邻数据关联算法。该算法通过计算传感器的测量值与地图已有特征之间数据关联的概率,分析了预测向量和观测向量的协方差对数据关联算法的影响机制,提出了预测向量和观测向量的协方差辅助计算马氏距离的改进最近邻数据关联算法,并给出了算法的具体实现流程。最后,通过仿真实验结果表明,改进的最近邻算法在几乎不增加计算时间的情况下,具有更高的数据关联正确率,将该算法应用到同时定位与地图创建中,运动轨迹的估计更接近于实际的轨迹。
- 王晓君裴福俊刘红云
- 关键词：同时定位与地图创建数据关联最近邻算法
- 基于SAM的模糊神经网络的月球车运动规划及控制模型
- 2012年
- 月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型。为了用环境建模与分析方法来研究月球车运动规划与控制的连续性、稳定性及可达性,进而在理论上证明行为控制的可行性。结合凸组合的性质,提出应用混合学习算法的基于SAM的模糊神经网络系统,并给予仿真分析。
- 董国成刘红云李晖
- 关键词：SAM模糊神经网络凸组合
- 电力传动系统中非线性机电耦合振荡机理研究被引量：3
- 2001年
- 为了进一步完善交直流调速技术，提高电力传动系统的调速性能，针对电力传动系统中存在的电机及拖动机械的耦合振动问题，分别从传动机构中的机械非线性与系统变流装置具有的电气非线性角度对系统中的非线性机电耦合现象进行了机理分析研究，这一结论为制定合理的振动控制策略奠定了可靠的研究基础．结果表明，内因和外因的相互作用是造成电力传动系统非线性机电耦合振荡的根本原因．
- 綦慧刘红云
- 关键词：电力传动系统
- 基于模/数一体化设计的交流伺服控制系统被引量：1
- 2003年
- 文章介绍了基于大型可编程逻辑器件 ( CPL D)和模拟控制器一体化设计的交流伺服控制系统。该控制系统以方波电流控制型永磁交流伺服电动机 (多称为直流无刷电动机 )为控制对象 ,采用转速、电流双闭环控制。系统经过调试运行 ,实现了设计功能 。
- 刘红云杨玉珍綦慧彭辉
- 关键词：交流伺服控制系统控制电路永磁交流伺服电动机数控机床
- 基于卡尔曼/粒子组合滤波器的组合导航方法研究被引量：22
- 2009年
- 粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性和非线性状态进行估计,降低粒子滤波器状态维数,避免维数灾难。采用系统残差采样法的规则化粒子滤波器,有效缓解粒子贫化问题,并减少计算负担。仿真结果表明卡尔曼/粒子组合滤波方法的估计性能与粒子滤波相当,但计算复杂度前者要低得多。
- 崔平远郑黎方裴福俊刘红云
- 关键词：捷联惯导组合导航粒子滤波器
- 大时延遥操作系统的波变量双边自适应控制被引量：1
- 2012年
- 针对通信时延对遥操作系统稳定性和透明性的影响,研究了一种基于双边自适应控制和波变量理论的控制方法。通过设计波控制器保证通信传输模块的无源性,在保证系统稳定的基础上,调节波阻抗系数来提高系统的透明性,并在时延10 s的情况下进行主从端速度、位置和力的跟踪仿真实验,结果表明该方法和已有的双边自适应方法相比既能保证系统稳定且透明性好,达到较好的控制效果。
- 刘红云熊伟居鹤华崔平远
- 关键词：大时延遥操作自适应波变量透明性
- 均匀重采样粒子滤波器在SINS初始对准中的应用被引量：4
- 2008年
- 针对标准粒子滤波算法中存在的样本贫化问题,提出一种在随机重采样中加入均匀采样的均匀重采样方法,不但可以保证标准粒子滤波算法逼近精度,同时能通过保留被抛弃粒子的分布范围增加粒子的多样性.针对捷联惯性导航系统的初始对准问题,应用这种均匀重采样的粒子滤波算法进行了仿真研究.仿真结果表明,在初始方位失准角为10°的情况下,均匀重采样粒子滤波算法的对准精度高于标准的粒子滤波算法,初始对准的稳定性也得到了有效改善.
- 裴福俊孙新蕊刘红云崔平远
- 关键词：粒子滤波捷联惯性导航系统重采样
