柳雄
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：华南理工大学计算机科学与工程学院更多>>
- 发文基金：广州市科技攻关项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种仿射不变特征及其在SLAM中的应用
- 2008年
- 针对尺度不变特征(SIFT)对观测视角不稳定且计算量大的缺点,利用均值模糊差分图像来近似高斯差分图像,提出了一种快速尺度不变特征提取方法;根据局部平面区域的仿射变换关系,提出了一种在多幅连续观测图像中根据灰度梯度直接计算局部平面方向的方法,并利用特征所在局部平面的方向,为特征创建了一个具有仿射不变的描述器;同时将新提出的基于局部平面的仿射不变特征(LPAIF)应用于基于单目视觉的同时定位与地图创建(SLAM)中.实验结果表明,LPAIF对观测视角的变化具有很好的稳定性,而且由于在三维重建时也考虑了局部平面方向的约束,因此利用其创建的三维地图的精度有明显提高.
- 罗荣华闵华清马鹏飞柳雄
- 关键词：仿射不变特征三维重建单目视觉
- 基于遗传迭代最近点算法的激光数据配准被引量：4
- 2010年
- 扫描匹配算法被广泛应用于基于视觉、声纳、激光等传感器数据的特征匹配中,其中迭代最近点扫描匹配算法(ICP)是最常见的扫描匹配算法,但该算法存在匹配误差较大、对角度误差修正较差等缺点;针对基于ICP的激光传感器数据配准中存在的问题,提出了一种遗传迭代最近点扫描匹配算法(GICP);通过遗传算法搜索当前扫描数据和参考扫描数据的最优匹配,修正初始里程计读数的误差以及机器人的位姿;实验结果表明,提出的算法能够有效地解决扫描匹配算法中任意的配准问题,提高了机器人的定位精度。
- 陈焕闵华清罗荣华柳雄
- 关键词：迭代最近点遗传算法
- 基于粒子滤波器的同时定位与地图创建问题研究
- 全自主移动机器人在未来将起着越来越重要的作用。同时定位与地图创建利用机器人自身携带的传感器感知周围的环境以确定机器人在环境中的位置以及对环境进行建模，是实现真正自主移动机器人的关键，也是机器人研究领域中的难点问题。本课题...
- 柳雄
- 关键词：粒子滤波器地图创建梯度下降地图匹配
- 文献传递
