王家恩
- 作品数：31 被引量：263H指数：9
- 供职机构：合肥工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽高校省级自然科学研究基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于动态图像阈值的智能车辆路径导航被引量：19
- 2013年
- 使用机器视觉技术进行智能车辆车道路径识别时,其识别效果易受光照等外界因素的影响。考虑到条带状的导航路径在获取的路径图像中的宽度应该在一个固定范围内,可以根据使用某一图像阈值识别路径后该路径的横向宽度判定先前使用的阈值是否适合,并进行相应调整,从而获取到适合各种环境的动态阈值。在给出动态图像阈值的获取流程及实现方法的基础上,对智能车辆车道路径识别和跟踪系统进行了软硬件设计,并进行实车道路试验。试验结果表明,与一般最优阈值算法相比,提出的动态阈值方法能够在各种光照条件下,尤其是强光照下准确地识别导航路径,且路径跟踪具有较好的精确性和鲁棒性。
- 李进陈杰平徐朝胜汪明磊王家恩
- 叉车机器人关键技术研究与应用
- 2023年
- 近年来,在工厂智能化、人工成本上升等因素的影响下,无论是工厂生产物流环节还是仓储环节,对自动化搬运设备的需求大幅增加,并对作业灵活性与安全性都提出了较高要求.在此背景下,无人叉车作为自动化物流作业的主要设备之一受到市场的广泛关注.无人叉车融合了电动叉车技术和AGV等移动机器人技术,通过加载各种先进导引技术、安全避让技术等,能够实现叉车的自动导引、搬运与堆垛功能,进而实现了叉车的无人化作业,随之无人叉车自动导航技术和货物主动装卸和运输的安全性也成了研究的热点.
- 肖本贤倪有源方紫剑肖献强王家恩王家恩
- 关键词：电动叉车AGV自动化物流机器人自动导引
- 基于自适应谐振理论变种算法的驾驶行为识别方法
- 本发明公开了一种基于自适应谐振理论变种算法的驾驶行为识别方法，按如下步骤进行：1利用车载传感器收集驾驶人的驾驶行为操纵数据，预处理后提取相应驾驶操纵动作；2构建驾驶人的驾驶行为操纵模式；3构建基于自适应谐振理论变种算法的...
- 肖献强周凌侃王家恩殷延杰
- 文献传递
- 基于分层传感器信息融合的智能车辆导航被引量：3
- 2009年
- 针对智能车辆导航中传感器信息的不确定性,结合BP神经网络和模糊神经网络分别对传感器信息进行了数据层与决策层的两层融合。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行数据层融合,以减少超声波测距传感器信息的不确定性,提高对障碍物距离探测的准确率;采用模糊神经网络融合障碍物距离信息和车体与标志线间偏差信息,实现智能车辆的导航决策控制,使之更适合系统的跟踪避障要求。该方法使智能车辆在跟踪与避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。仿真和实车试验验证了方法的有效性。
- 汪明磊陈无畏王檀彬王家恩李进
- 关键词：智能车辆导航控制神经网络
- 一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型被引量：37
- 2016年
- 驾驶员方向控制模型在人-车-路闭环系统仿真、驾驶员辅助系统开发和智能汽车控制中具有重要作用。在假设驾驶员具有汽车轨迹预测能力的基础上,提出一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型。分别假定汽车在将来一段时间内保持恒定的横摆角速度或横摆角加速度,并结合汽车状态参数预测汽车的行驶轨迹,采用期望式、增量式以及期望式与增量式集成的转角决策方法建立5种不同的驾驶员模型。在ve DYNA/Simulink联合仿真平台上对各驾驶员模型进行仿真试验,结果表明,增量式驾驶员模型表现出良好的路径跟踪精度和很强的鲁棒性,期望式模型的转向操纵更加平滑,而集成式模型则具备综合优势。在ve DYNA/Labview硬件在环实时试验台架上对所提出的驾驶员模型进行模拟试验,所得结论与仿真基本一致。
- 陈无畏谈东奎汪洪波王家恩夏光
- 关键词：轨迹预测硬件在环试验
- 基于卓越工程师培养目标的《机械设计基础》教学方法研究被引量：1
- 2015年
- 根据工程类卓越工程师教育培养计划的要求,结合目前的教学现状,探究探索机械设计基础课程的教学改革的必要性及方法 ,通过优化教学内容、面向卓越工程师培养目标为导向的课堂教学方法、实验教学与课堂教学有机衔接方法以、课程考核方式及项目化机械设计题库设计五个方面的研究探索,提出了面向卓越工程师培养模式的机械设计基础教学方法,并取得良好的教学效果。
- 肖献强王家恩
- 关键词：机械设计基础卓越工程师培养计划课程目标
- 基于人机共驾的车道偏离防避控制被引量：7
- 2017年
- 提出了两层驾驶员转向预测模型,基于驾驶员视觉预瞄信息的第一层体现了路径跟踪特性,基于神经肌肉动力学模型的第二层体现了驾驶员转向操作特征,采用Car Sim/Simulink对比了不同状态驾驶员的路径跟踪性能。设计了车道偏离防避系统(LDAS)的期望横摆角速度观测器和转角PID控制器。建立了转向系统等效动力学模型,并基于滑模理论设计了LDAS的鲁棒转矩控制器。由于车辆偏离车道程度与预瞄点的侧向偏移量和驾驶员力矩的关系不能精确描述,故基于模糊控制理论设计了LDAS人机共驾模糊控测器。进行了基于Car Sim/Simulink的仿真和基于Car Sim/Lab VIEW RT的硬件在环试验,对比了驾驶员、LDAS控制器和人机共驾纠正车辆偏航的能力。结果表明,所提出的人机共驾策略能及时纠正车辆偏航,使之恢复到正常车道,并保证从人机共驾到驾驶员控制切换过程的平顺性。
- 汪选要王其东高振刚王家恩
- 关键词：车道偏离驾驶员模型
- 基于道路势场的车道偏离自动校正自适应控制被引量：6
- 2013年
- 针对车道偏离自动校正控制中采用传统位置偏差控制方法路径跟踪精度不高以及实时性差等问题,提出了一种基于道路人工势场法的车辆路径跟踪方法,控制车辆能够实时保持沿着目标道路中心线行驶。该方法在车辆所处的环境道路上产生一个势场,该势场包含车辆与道路中心线的偏差信息及前方预瞄信息,对处在势场中的车辆具有阻碍其偏离车道中心线的势场力的作用。将势场产生的控制力加入车辆动力学模型中,实时控制车辆稳定地跟踪车道中心线。仿真及试验结果表明,所提方法比位置偏差法跟踪精度更高且跟踪误差随车辆速度变化波动范围小,具有较强的鲁棒性和实时性。
- 汪明磊陈无畏王家恩
- 关键词：车道偏离自动校正自适应控制
- 基于二维码和惯性传感器的AGV复合导航方法
- 本发明公开了一种基于二维码和惯性传感器的AGV复合导航方法，其步骤包括：1、在AGV工作区域内等间距设置有n个二维码标签；2、当AGV在二维码站点上时采用二维码导航模式，对获取二维码图像利用图像识别技术估算纵向、侧向和方...
- 肖献强王家恩程亚兵
- 文献传递
- 叉车自主搬运机器人控制关键技术研究与应用
- 2023年
- 自主搬运机器人作为柔性自动化装配及搬运设备越来越引起各个行业的重视,对智能工厂、智能制造、智能物流及"工业4.0"的发展具有重要的促进作用.叉车型自主搬运机器人(AGF)不仅可以实现普通自动导引车(AGV)物流中转无人化和自动化搬运的作用,其具有主动叉垛上下货架、自动装卸车、生产投取料装载等特点,可应用于分拣、堆垛、输送、搬运、(立体)贮存等各个细分环节.它的搬运方式能很好地解决传统磁条、磁轨移动搬运带来的弊端,解决场地的固定、改造成本高等问题,可以预见该产品拥有很大的市场机遇.
- 肖本贤倪有源肖献强方紫剑付晓霞王家恩王家恩
- 关键词：搬运机器人柔性自动化智能物流叉车
