王檀彬
- 作品数：11 被引量：218H指数：8
- 供职机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：汽车安全与节能国家重点实验室开放基金国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制被引量：32
- 2008年
- 视觉导航智能车辆通过机器视觉获取导航路径信息并进行自动跟踪。常规的反馈控制仅利用当前的路径信息,在复杂条件或突发状况下难以有效工作。通过对在线获取的具体路径信息进行预瞄,可以对未来的路径信息加以利用,从而提高智能车辆行驶的安全性和有效性。为此,在获取的路径信息中确定当前路径和未来路径分别用于反馈和预瞄,并设计预瞄加反馈的控制器。该控制器能够自动根据预瞄路径的弯曲程度调整智能车辆的预瞄距离和行驶速度,从而提高跟踪精度和行驶稳定性。仿真和试验结果表明,该控制器与一般反馈式控制器相比跟踪误差较小,行驶更稳定。
- 陈无畏李进王檀彬李碧春
- 关键词：视觉导航智能车辆反馈控制预瞄控制
- 基于遗传算法的自动引导车自适应变结构控制被引量：8
- 2008年
- 为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法。利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效改善了系统的控制品质,使系统最终以理想方式在滑模面上运动。试验表明直线跟踪误差为±0.02 m,曲线跟踪误差为±0.03m,没有出现抖振现象。
- 焦俊陈无畏王继先王檀彬
- 关键词：自动引导车变结构控制离散趋近律遗传算法
- 基于RBF在线辨识的AGV转向单神经元PID控制被引量：15
- 2008年
- 针对自动引导车(AGV)转向系统的复杂、非线性和时变性,提出了基于RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制来改进常规的PID控制性能。在该控制系统结构中,采用RBF神经网络辨识器实现对转向系统的Jacobian矩阵信息的在线辨识,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智能控制。实验结果表明,与常规的PID控制方法相比,该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全可适用于AGV转向系统的控制。
- 焦俊陈无畏王继先李绍稳崔怀雷王檀彬
- 关键词：单神经元非线性控制
- 多传感器融合的智能车辆导航研究被引量：20
- 2009年
- 为了解决单一传感器信息获取的不足,提出了一种融合视觉和超声波信息进行导航的方法,给出了从视觉信息中提取路面标志线及判断障碍物方位的算法。用D-S证据理论和模糊处理的方法将视觉分析得到的环境信息与多个超声波传感器获得的信息进行融合。算法包括了图像分割和数学形态学处理、超声系统的建模和信息的融合。仿真与实验结果表明:该方法可以有效提取出路面标志线并且信息处理和融合方法能有效判断障碍物,获得良好的避障导航效果。
- 王檀彬陈无畏焦俊汪明磊
- 关键词：信息融合D-S证据理论模糊逻辑智能车辆
- 基于分层传感器信息融合的智能车辆导航被引量：3
- 2009年
- 针对智能车辆导航中传感器信息的不确定性,结合BP神经网络和模糊神经网络分别对传感器信息进行了数据层与决策层的两层融合。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行数据层融合,以减少超声波测距传感器信息的不确定性,提高对障碍物距离探测的准确率;采用模糊神经网络融合障碍物距离信息和车体与标志线间偏差信息,实现智能车辆的导航决策控制,使之更适合系统的跟踪避障要求。该方法使智能车辆在跟踪与避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。仿真和实车试验验证了方法的有效性。
- 汪明磊陈无畏王檀彬王家恩李进
- 关键词：智能车辆导航控制神经网络
- 多传感器融合的视觉导航智能车避障仿真研究被引量：14
- 2009年
- 在视觉导航标志线跟踪的智能车辆上加超声波传感器进行避障。智能车辆通过CCD摄像头获取的信息可以跟踪路面标志线行驶。用D-S证据理论和模糊处理的方法对多个超声波传感器的信息进行融合。包括了超声系统的建模和信息的融合。仿真结果给出了在不同环境下,智能车辆的避障运行轨迹,表明该信息处理和融合方法能有效判断障碍物,获得良好的避障导航效果。
- 王檀彬陈无畏李进焦俊
- 关键词：D-S证据理论模糊逻辑智能车辆
- 基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制被引量：71
- 2012年
- 针对采用传统位置偏差控制方法的车道保持系统横向控制精度不高以及鲁棒性差等问题,提出一种跟踪期望横摆角速度的车辆横向控制方法。在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径,同时分析当前时刻车辆以无偏差形式沿此虚拟路径行驶时决定车辆行驶位置的横摆角速度及速度之间的关系。结合车辆道路相对位置及车身状态信息,设计期望横摆角速度生成器。基于7自由度非线性车辆动力学模型,设计滑模控制器跟踪期望横摆角速度,使得车辆稳定地跟踪目标路径。根据车道线宽度和边缘点数量统计进行边缘检测,能有效识别模糊车道边缘和抑制噪声,并通过对消失点的检测来有效去除非车道线的干扰。仿真及试验结果表明,与传统的位置偏差控制方法相比,期望横摆角速度法不仅能提高车辆横向控制的精确性且跟随偏差随车辆速度及道路曲率的变化波动范围小,具有很好的鲁棒性和自适应性。
- 王家恩陈无畏王檀彬汪明磊肖灵芝
- 关键词：路径规划车道识别
- 自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制被引量：59
- 2008年
- 视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明,采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果。
- 李进陈无畏李碧春王檀彬
- 关键词：自动导引车视觉导航图像处理PID控制
- 基于信息融合的多智能体混合体系智能车辆导航被引量：9
- 2011年
- 针对智能车辆的结构特点和任务要求,综合体系结构和信息处理两方面设计车辆导航策略。提出了一种基于多智能体且包含了慎思和反应结构的混合体系,根据系统特性设计出多个异构智能体。在现有研究的基础上将图像处理、信息融合方法与该体系相结合。仿真与实验显示,智能车辆在多智能体结构下能充分利用多传感器信息,并获得良好的避障导航效果。
- 陈无畏王檀彬焦俊汪明磊王家恩
- 关键词：智能车辆多智能体导航信息融合D-S证据理论
- 基于GA和LS-SVM的AGV变结构控制被引量：4
- 2008年
- 为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法和支持向量机的变结构控制方法。利用遗传算法结合支持向量机在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效的改善了系统的控制品质,消除了系统抖振,使系统最终以理想方式在滑模面上运动,理论分析和仿真结果表明了所提出方法的有效性。
- 焦俊陈无畏王继先朱张青王檀彬
- 关键词：变结构控制离散趋近律支持向量机
