黄彦海
- 作品数：3 被引量：7H指数：1
- 供职机构：河南大学物理与电子学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于VRML的机器人虚拟样机开发方法
- 2013年
- 为了展现抽象的数学理论形象,提出了一种使用SimMechanics CAD转换器生成基于VRML的机器人虚拟样机的方法.生成的虚拟样机具有和真实机器人一致的控制界面、相似的动力学特性、细腻的图形交互,并可以完全脱离仿真软件、建模软件和程序开发软件的支持而单独、实时运行.此开发方法直接利用机械装配图,生成包含动力学的虚拟样机,降低了虚拟样机的开发难度,满足了快速、高质量的开发要求.
- 张镭黄彦海
- 关键词：机器人学虚拟现实
- 模糊控制研究及其在两轮自平衡小车中的应用
- 随着模糊控制理论日益完善，模糊控制器逐渐受到科学家们的青睐。基于模糊控制规则的控制方式使它不需要考虑被控对象精确的数学模型和复杂性，可以解决许多常规控制方法难以处理的问题，同时模糊控制性能优越，实现起来较为方便。因此得到...
- 黄彦海
- 关键词：单级倒立摆模糊控制动态加权
- 单级倒立摆模糊控制研究被引量：6
- 2015年
- 单级倒立摆系统包括四个输入变量,经典模糊控制算法同时对四个输入变量进行模糊推理,容易造成模糊规则数过多。根据增加模糊控制器个数来减少输入变量维数的思想,设计了串联模糊控制器和并联模糊控制器,有效控制了单级倒立摆系统的运动,但稳定时间和稳态误差不够理想。故提出了一种基于单一输入规则群(SIRMs)动态加权模糊推理模型的模糊控制器,实现了单级倒立摆的稳定控制,该控制器通过引入输入变量重要度因子,保证摆杆控制优先于小车控制。实时控制实验表明:系统跟踪速度快,具有较强的鲁棒性和良好的动静态特性,验证了该模糊控制器的有效性。
- 黄彦海张镭张朋朋李浩
- 关键词：单级倒立摆
