丁希仑
- 作品数：484 被引量：764H指数：17
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术医药卫生更多>>
- 火星壤采样探测技术研究进展与发展趋势被引量：2
- 2021年
- 在火星探测任务中,火星壤探测的有效性和重要性突显了对火星壤采样探测技术的迫切需求。对人类至今为止的45次火星探测任务进行了集中化和图形化综合,阐述了四种火星探测方式:飞掠探测、环绕探测、着陆原位探测和着陆巡视探测。在阐述了各国/机构的火星壤采样探测技术及设备的工作机理、参数性能和发展现状,以及各国未来的火星探测计划的基础上,对目前已采用的火星壤采样探测方法进行了对比、分析及评价,并阐述了六种火星壤采样探测方法:铲挖式、钻取式、穿透式、鼹鼠式、研磨式和爪簧式。进一步对火星壤采样探测面临的地球资源约束、火星环境约束、火星地质约束和通讯时延约束四类关键技术难点和挑战做出了分析。最后,对火星壤采样探测技术的范围扩大化、需求多样化、策略长远化和实现智能化四类发展趋势做出了展望。
- 姚智晓晁超越郭浩语张涛徐坤丁希仑赵曾庞勇邓剑峰管贻生
- 关键词：火星探测深空探测
- 一种套接式展收机构锁定解锁装置
- 本发明公开一种套接式展收机构锁定解锁装置，包括：外层展收圆筒侧壁周向均设开口处的具有锁定斜面的锁定片；内层展收圆筒周向均设开口处的锁定机构，以及内层展收圆筒内的解锁装置。锁定机构的锁块通过锁定轴与展收圆筒内壁铰接；锁定轴...
- 丁希仑张群徐坤
- 文献传递
- 一种埋件自动缠胶装置控制系统
- 本发明公开一种埋件自动缠胶装置控制系统，包括胶带存放机构、胶带传送机构、推胶机构、补胶机构、切胶机构、胶带检测组件与埋件旋转压紧缠胶机构。由胶带存放机构存放胶带，推胶机构将胶带推送至胶带传送机构，由胶带传送机构将胶带送至...
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- 文献传递
- 级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构
- 本发明公开了一种级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构，包括锁块、解锁推杆、解锁连杆、互锁杆、互锁连杆、互锁块、锁定贴片。锁块与相邻层级上的锁定贴片接触时，由于摩擦自锁效应使得相邻层级可靠锁定；互锁杆上的互锁轮与相邻层级的互...
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- 文献传递
- 面向双臂工程机械的属具位置操控及自避碰监控方法
- 本发明公开了一种面向双臂工程机械的属具位置操控及自避碰监控方法。其中，属具位置操控方法为面向多关节工程机械的一种直感式操控方法，采用人机接口设备直接控制属具的位置移动，人机接口设备的运动方向和属具位置的移动方向保持直观上...
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- 一种剪叉弯曲变胞机构机械手
- 本发明公开了一种剪叉弯曲变胞机构机械手，每个机械手爪包括串联连接的多个变胞机构单元，每个变胞机构单元包括并联连接的多个子变胞机构单元，每个子变胞机构单元包括一个剪叉机构和一个变体剪叉机构，上述剪叉弯曲变胞机构机械手由桁架...
- 徐坤乔安伟丁希仑
- 文献传递
- 可靠性关节控制驱动组件及其控制方法
- 本发明提出一种可靠性关节控制驱动组件及其控制方法，所述的可靠性关节控制驱动组件由冗余驱动装置和控制装置组成；所述的冗余驱动装置包括驱动电机A、驱动电机B、齿轮系、电机架、壳体和行星减速器。所述的控制装置由外壳、中心控制单...
- 丁希仑李欣徐坤孙鹏飞
- 文献传递
- 一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置
- 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺...
- 徐坤裴梦晖丁希仑乔安伟陈成
- 文献传递
- 一种包含三种驱动机构的钻机结构
- 本发明公开一种包含三种驱动机构的钻机结构，由进给驱动机构、旋转驱动机构、冲击驱动机构同时实现钻杆的进击、旋转与冲击；所述进给驱动机构安装于支架上，具有实现竖直运动的进给平台；旋转驱动机构安装于进给平台上；具有实现旋转运动...
- 丁希仑张沛张涛李京霖张武翔徐坤
- 文献传递
- 机器人的空间位姿误差分析方法被引量：27
- 2009年
- 采用了五参数模型作为机器人的运动学模型,根据相邻构件间的误差传递关系,应用位姿建模矩阵法建立了机器人的位姿误差模型,并编制了基于C++的位姿误差分析软件.利用所编制的误差分析软件,针对一6-DOF空间摄像机器人具体实例,计算分析了参数变化对机器人的末端位姿误差的影响规律,并绘制了该机器人的等误差曲线图.通过所建立的五参数误差模型和分析软件,可以直观地了解机器人机构的误差分布情况,便于合理地使用机器人或进行机器人机构误差的校正.研究结果为机器人的误差补偿提供了依据.
- 丁希仑周乐来周军
- 关键词：机器人误差分析运动学分析
