袁杨
- 作品数:7 被引量:90H指数:5
- 供职机构:复旦大学更多>>
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- 未知环境下的自适应路径规划被引量:3
- 2005年
- 对于未知环境下的路径规划,要求机器人有适应不同环境的能力,能针对不同环境自动调整规划算法以优化路径。本文在仔细分析了环境复杂度、步长和人工势场法之间的关系的基础上,提出了动态的步长调整算法,使机器人能根据环境复杂度,通过自动调节步长来优化路径。仿真结果证明了本方法的有效性。
- 倪斌陈雄袁杨
- 关键词:人工势场法
- 微粒群算法在机器人路径规划中的应用被引量:7
- 2007年
- 提出并研究了一种应用于机器人路径规划的改进微粒群算法;提出了矢量编码方案,有效地避免了对地图建模过程的依赖;在解的评价函数中引入了障碍物排斥函数项,实现了关于所求路径到障碍物距离的优化。最后,在基本微粒群算法的基础上引入了交叉算子和变异算子,使得算法在保持较高收敛速度的同时能够很好的避免陷入局部最优点。计算机仿真结果表明了改进算法相对于基本微粒群算法的优越性,并在100次的重复实验中达到了100%的成功率。
- 唐国新陈雄袁杨
- 关键词:微粒群算法机器人路径规划交叉算子变异算子
- 基于群集智能算法的移动机器人路径规划研究被引量:8
- 2007年
- 论文提出一种新的群集智能算法,在用Dijkstra算法基于链接图建模的地图中得到一个最优解的可行空间后,再用粒子群算法或蚂蚁算法优化得到全局的最优路径。因为群集智能算法是一种概率搜索算法,没有集中控制约束条件,不会因为个别个体的故障影响整个问题的求解,具有较强的鲁棒性,所以在机器人全局路径规划应用中具有较显著的优点。仿真结果表明了算法的有效性,是机器人路径规划的一个较好的方法。
- 袁杨陈雄
- 关键词:群集智能路径规划粒子群算法蚂蚁算法DIJKSTRA算法
- SWARM算法在机器人路径规划中的应用
- 路径规划是移动机器人导航系统中最重要的任务之一。地图已知的全局路径规划是机器人路径规划中比较基础的课题,目前虽然已存在许多优化算法用来解决该问题,但这些算法存都存在一定局限性,如当算法的约束条件较多时,很难求解复杂环境的...
- 袁杨
- 关键词:移动机器人全局路径规划群集智能蚁群算法粒子群算法
- 文献传递
- 一种机器人路径规划的蚁群算法被引量:35
- 2008年
- 提出一种机器人路径规划的蚁群算法,该算法引入信息素限定和自适应信息素挥发系数的方法解决蚁群算法应用中的停滞现象和搜索能力的问题。算法仿真研究中发现了算法的收敛速度和环境地图建模的方式有密切关系,提出栅格地图模型的坐标变换法,提高了算法的运行效率。比较仿真实验结果证实了本算法的有效性和快速性。
- 陈雄袁杨
- 关键词:蚁群算法路径规划
- 基于改进遗传算法的机器人路径规划被引量:32
- 2007年
- 标准遗传算法在解决各类优化问题中获得成功,但它在具体的应用中由于缺乏对特定知识的利用,其性能有待提高。针对机器人路径规划的实际应用,通过优化设计标准遗传算法中的交叉算子和变异算子,提出一种应用于机器人路径规划的改进型遗传算法。在把地图特征信息引入遗传算子的操作过程中提高了算法的进化效率。计算机仿真实验结果证明该算法在收敛速度、最优解输出概率方面相对于基本遗传算法有了显著提高。
- 唐国新陈雄袁杨
- 关键词:遗传算法机器人路径规划交叉算子变异算子
- 机器人路径规划中的改进型遗传算法被引量:7
- 2007年
- 提出了一种应用于机器人路径规划的改进型遗传算法。针对机器人路径规划的实际应用,优化设计了交叉算子和变异算子,引入了自定义的插入和删除两种遗传操作。通过把地图特征信息作为参与决策的已知条件来约束遗传算子的操作过程,提高了算法的进化效率。自定义遗传算子的使用,使得算法对复杂地图也表现出良好的适应能力。计算机仿真实验证明该算法在最优解输出概率方面相对于基本遗传算法有了显著提高。
- 唐国新陈雄袁杨
- 关键词:遗传算法机器人路径规划交叉算子变异算子