肖阿阳
- 作品数：6 被引量：5H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院卫星技术研究所更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 漂浮基空间机器人的基于模糊神经网络的自适应补偿控制
- 2011年
- 针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线性,将一种自适应模糊小脑模型关联控制(FCMAC)补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题.利用模糊神经网络并引入GL矩阵及其乘法算子"."分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不确定部分进行自适应补偿,其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除.基于Lyapunov理论证明了闭环系统跟踪误差的有界性.仿真表明控制器可以达到较高精度,且能满足实时性要求.
- 张文辉齐乃明马静肖阿阳
- 关键词：模糊神经网络空间机器人自适应控制
- 一体化公用服务舱结构优化设计
- 公用服务舱是一体化飞行器公用服务系统的结构主体。本文围绕推进系统（储箱）和设备进行一体化设计。提出公用服务舱结构模块化设计，以及在一体化、模块化设计基础上的结构优化方案。本文所提出的一体化公用服务舱结构优化设计方案，具备...
- 肖阿阳
- 关键词：模块化结构
- 文献传递
- 基于观测器的漂浮基空间机器人模糊神经网络控制被引量：1
- 2011年
- 针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及外部干扰,并考虑到通常其关节电机运行于低速工况下,测速机难以满足要求,提出了一种速度重构的空间机器人模糊基函数网络控制策略。首先建立空间机器人动力学模型,而后借助观测器来重构速度信息,利用模糊基函数网络的学习能力来同时逼近控制器和观测器中的非线性,动态抵消模型不确定性及系统偏差对速度重构的影响。网络的权值及参数的调整算法在线实时自适应调整,不需要离线学习阶段。仿真结果表明该控制策略能够达到较高的控制精度,对于通常工作在低速工况下的空间机器人具有重要工程应用价值。
- 张文辉齐乃明肖阿阳
- 关键词：自由漂浮空间机器人速度观测器一致最终有界
- 约束自适应桁架优化设计方法被引量：2
- 2015年
- 为求解多峰值、高度非线性桁架尺寸及形状优化问题,减少算法参数设置的盲目性,将Oracle罚函数与启发式算法相结合,提出可自适应处理约束列式的优化算法Ω-CMA-ES。该算法在处理各类复杂桁架优化问题时仅需设置一个参数Ω。测试算例表明,该算法对参数Ω具有良好的鲁棒性,可有效处理各类动态约束;且在探索全局最优解时体现出较高潜力,优化质量及收敛速度优于既有结果。
- 肖阿阳王本利金耀初
- 关键词：桁架优化启发式算法约束优化问题
- 基于演化算法的杆系结构拓扑与布局优化设计研究
- 结构优化设计可分为由易到难的三个层次：尺寸优化、形状优化和拓扑优化。同时考虑以上三个层次的结构优化设计被称为布局优化设计。相较于结构尺寸和形状优化设计，结构拓扑和布局优化设计被认为更具优化效率也更有挑战性，是当前结构优化...
- 肖阿阳
- 关键词：杆系结构演化算法映射关系
- 文献传递
- 漂浮基空间机器人的智能融合自适应控制器设计
- 2011年
- 提出了一种智能融合自适应控制策略用于带外部干扰及模型不确定性的漂浮基空间机器人系统.首先建立不确定空间机器人动力学模型,利用径向基神经网络在逼近域内来补偿模型中出现的未知非线性部分,为保证权值及网络参数在线调节,采用线性化技术将非线性的RBF网络部分线性化,其高阶项量及逼近误差通过自适应鲁棒控制器消除,无须预先估计系统的不确定性程度和外部干扰,包括网络权值和基函数宽度及中心在内的所有参数均能在线实时调整,从而提高了控制精度.该控制器在神经网络控制器的暂时失效的情况下也能保证系统鲁棒性,基于李雅普诺夫理论证明了整个闭环系统信号一致最终有界(UUB).仿真结果表明该智能融合控制器能够达到很好的控制精度.
- 张文辉齐乃明马静肖阿阳
- 关键词：空间机器人智能控制器线性化鲁棒控制
