骆辉
- 作品数：5 被引量：16H指数：2
- 供职机构：安徽工业大学更多>>
- 发文基金：中国科学院机器人学国家重点实验室基金安徽省教育厅重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于半转机构的月球车移动系统及运动学分析被引量：10
- 2008年
- 针对月球探测的特点,提出了一种新型的基于半转机构的月球车移动系统,介绍了其特点以及机构原理。比较了一级半转机构和二级半转机构的起伏度,建立了月球车机构转杆正向运动学模型。MATLAB仿真结果表明,二级半转机构的起伏度较一级半转机构减小60%左右。
- 余晓流骆辉夏伟
- 关键词：月球车半转机构起伏度运动学
- 基于摇杆—转向架机构月球车机构运动学原理被引量：1
- 2008年
- 基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。
- 余晓流夏伟骆辉
- 关键词：运动学
- 基于半转机构的月球车及其半转机构的干涉研究被引量：2
- 2008年
- 提出一种新型的基于半转机构的月球车移动系统,阐述其特点及机构原理。通过分析半转机构的运动特点及其机构的干涉情况,得出机构干涉的临界条件:转杆长度是二级转臂的2^(1/2)倍。
- 余晓流骆辉高文斌亓永高
- 关键词：月球车半转机构
- 轮腿式月球车移动系统在松软环境的作业研究
- 余晓流岑豫皖汪永明汪丽芳骆辉夏伟
- 该项目提出一种新型的基于半转机构的轮腿式月球车移动系统；开展月球车移动系统的运动学分析；开展月球车移动系统机动性能研究；开展机构参数优化。项目提出一种新型的探测机器人轮腿机构，是采用半转机构的全新的机构作为该月球探测车的...
- 关键词：
- 关键词：运动学分析月球探测车半转机构
- 基于半转机构的月球车移动系统及其起伏度的研究被引量：5
- 2008年
- 提出了一种新型的基于半转机构的月球车,介绍了其机械系统,对机械系统的各个部分的结构特点进行了分析,并且介绍了基于二级半转机构的月球车的机构原理。着重分析比较了一级半转机构和二级半转机构的起伏度。通过MATLAB分析表明,基于二级半转机构的月球车起伏度较小,从而使车体运行的平稳性大大提高。
- 余晓流骆辉夏伟
- 关键词：月球车半转机构起伏度
