彭兴文
- 作品数：6 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 控制分配方法用于机器人的研究被引量：1
- 2009年
- 六轮关节式移动机器人是一类成功应用于星球表面探测的多刚体铰接运动系统。由于驱动电机的个数大于机器人任务空间的自由度,机器人的驱动控制量存在冗余。在未知环境下,控制分配中的驱动力分配将遇到较大困难。为克服松软地形下车轮的"滑转"问题,以一种四连杆关节式移动机器人为研究对象,提出基于凯恩方程和加权最小二乘伪逆矩阵的驱动力分配方法。然后通过增加滑移率补偿项,在线修正车轮驱动量。最后使用ODE(Open Dynamics Engine)工具包对机器人的牵引控制过程进行了动力学仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。
- 雷振伍居鹤华崔平远彭兴文
- 关键词：关节式移动机器人驱动控制
- 月球车动力学可视化仿真关键技术研究
- 月球车动力学计算是月球车三维可视化仿真平台中的重要组成部分.行星探测车普遍采用刚性车轮而月球表面为粉状尘土.采用刚性车轮与软质地面相互作用的简化数学模型作为动力学计算工具的改进和补充.通过构建三维可视化仿真平台,实验证明...
- 彭兴文居鹤华崔平远
- 关键词：月球车可视化仿真数学模型动力学
- 文献传递
- 月球车牵引控制方法研究
- 牵引控制作为月球车导航与控制系统的基础，是月球科学探测目标实现的根本。本文针对月壤环境以及月球车驱动系统冗余的特点，研究了月球车闭环协调牵引控制问题。
本文为探讨月球车牵引控制方案，开发了BH-2型月球车原理样...
- 彭兴文
- 关键词：月球车运动学模型
- 文献传递
- 摇臂式月球车协调牵引控制方法研究
- 2009年
- 通过分析轮-地接触模型以及摇臂式月球车静力学模型,获得了车轮静态负载的计算方法;作为冗余自由度机器人,利用车轮静态负载以及驱动力矩与速度之间对偶关系,完成了月球车的力矩分配,实现了冗余驱动系统的动力学优化;结合力矩分配并基于月球车动力学模型,讨论协调牵引控制方法,实现了月球车速度跟踪控制;在三维动力学仿真平台上,对该牵引方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统方法。
- 彭兴文居鹤华崔平远
- 关键词：运动学动力学
- 月球车动力学可视化仿真关键技术研究
- 2008年
- 月球车动力学计算是月球车三维可视化仿真平台中的重要组成部分。行星探测车普遍采用刚性车轮而月球表面为粉状尘土。采用刚性车轮与软质地面相互作用的简化数学模型作为动力学计算工具的改进和补充。通过构建三维可视化仿真平台,实验证明使用该简化数学模型配合动力学计算工具,能够真实有效地模拟摇臂式月球车于月球表面行走时的轮-地相互作用,确切地反映月球车在巡游过程中的动力学特征。
- 彭兴文居鹤华崔平远
- 关键词：月球车虚拟现实
- 基于动力学模型的月球车闭环牵引控制被引量：5
- 2009年
- 以往的行星探测巡游车大多采用开环的运动学计算方式来实现巡游车的牵引驱动,但这在复杂地形下并不能满足跟踪给定速度的要求。提出采用基于动力学模型的牵引控制方法,实现月球车速度的闭环反馈控制。作为冗余自由度机器人,利用驱动力矩与速度的对偶关系完成月球车的力矩分配,实现了关节速度范数最小和动能最小的动力学优化效果。在动力学可视化仿真平台上,对基于动力学模型的闭环牵引控制方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统的开环运动学计算方式。
- 彭兴文崔平远居鹤华
- 关键词：运动学动力学
