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王健

作品数：24 被引量：8H指数：2
供职机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生矿业工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 22篇专利
  • 2篇期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇矿业工程
  • 1篇医药卫生

主题

  • 13篇机器人
  • 9篇冗余
  • 7篇机械臂
  • 6篇绳驱动
  • 6篇双闭环
  • 6篇双闭环控制
  • 6篇模块化
  • 6篇闭环
  • 6篇闭环控制
  • 5篇滑轮
  • 4篇关节
  • 3篇动滑轮
  • 3篇传动
  • 3篇传动比
  • 2篇大载荷
  • 2篇电量
  • 2篇电路
  • 2篇电源
  • 2篇电源转换
  • 2篇电源转换电路

机构

  • 24篇沈阳新松机器...
  • 2篇沈阳科技学院

作者

  • 24篇王健
  • 13篇高世卿
  • 13篇李庆杰
  • 6篇刘海刚
  • 6篇陈娟
  • 4篇胡帅
  • 4篇刘洋
  • 4篇牟忠良
  • 2篇曹智荀
  • 2篇吕光
  • 1篇孙义田

传媒

  • 2篇自动化与仪表

年份

  • 2篇2024
  • 4篇2023
  • 3篇2022
  • 5篇2021
  • 3篇2020
  • 4篇2019
  • 1篇2018
  • 1篇2009
  • 1篇2008
共 24 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人
本发明属于机械臂技术领域，特别涉及一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、绳驱组件、驱动模块及箱体，其中箱体为方形结构，驱动模块设置于箱体内，机械臂设置于箱体的外侧，机械臂的各关节分别通过一组绳驱组...
王健赵亚川李庆杰高世卿李宇张晶秋曹振波陶承虎朱庆宇赵忠英韩天航
一种大载荷偏载桁架机器人
本发明涉及搬运机器人领域，具体地说是一种大载荷偏载桁架机器人，包括框架、水平移动机构、升降机构和夹持机构，水平移动机构设有行走小车，升降机构安装于所述行走小车上，升降机构设有垂直移动的升降架，夹持机构安装于所述升降架上，...
陈娟刘海刚刘洋王健赵忠英韩相冬胡帅牟忠良王毅付霁野
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一种移动式超冗余复合机器人
本发明涉及机器人领域，具体地说是一种移动式超冗余复合机器人，包括机器人底盘、车体、调整机械臂、超冗余机械臂和超冗余机械臂驱动模块，车体设于机器人底盘上，调整机械臂设于车体上，超冗余机械臂与调整机械臂末端相连，所述车体上设...
王健赵亚川李庆杰李宇刘亚勇高世卿宋国利陶承虎曹振波张晶秋
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一种柔性超冗余度机器人控制方法
本发明涉及一种柔性超冗余度机器人控制方法，采用空间曲线表达机器人姿态，通过姿态匹配求出各关节控制角度，实现机器人控制。本发明简化了柔性超冗余度机器人控制模型，采用空间曲线表达机器人姿态，通过姿态匹配的方法求出各关节控制角...
李庆杰刘海刚王健陈娟张成云杨淞博刘悦刘亚勇
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一种垫木拆垛桁架设备
本发明涉及一种拆垛装置，具体地说是一种垫木拆垛桁架设备，包括框架、X向移动机构、Z向升降机构、分层机构和单体夹持机构，X向移动机构设置于所述框架上，Z向升降机构设置于所述X向移动机构上并通过所述X向移动机构带动移动，分层...
刘海刚陈娟刘洋王健赵忠英韩相冬胡帅牟忠良吕光
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一种钢丝绳预拉伸装置
本发明属于机械工装工具领域，具体地说是一种钢丝绳预拉伸装置。包括框架、丝杠、杠杆、减速机、固定手轮、离合手轮、控制仪表、测力机构、固定滑轮机构和移动滑轮机构。本发明通过丝杠、固定滑轮机构与移动滑轮机构的配合设置，可对钢丝...
李庆杰曹振波赵亚川高世卿李宇王健张晶秋陶承虎李瑞强
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模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人
本实用新型属于机械臂技术领域，特别涉及一种模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、驱动绳、驱动装置、支撑框架及线性运动组件，其中支撑框架设置于线性运动组件上，驱动装置设置于支撑框架上，机械臂包括固定段及设置...
赵亚川王健李庆杰高世卿李宇张晶秋曹振波陶承虎朱庆宇赵忠英韩天航
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一种模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人
本发明属于机械臂技术领域，特别涉及一种模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、驱动绳、驱动装置、支撑框架及线性运动组件，其中支撑框架设置于线性运动组件上，驱动装置设置于支撑框架上，机械臂包括固定段及设置于固...
赵亚川王健李庆杰高世卿李宇张晶秋曹振波陶承虎朱庆宇赵忠英韩天航
结合神经网络和Q(λ)-learning的路径规划方法被引量：4
2019年
Q-learning是一种经典的增强学习算法,简单易用且不需要环境模型;广泛应用于移动机器人路径规划。但在状态空间和动作空间较大时,经典的Q-learning算法存在学习效率低、收敛速度慢,容易陷入局部最优解等问题。通过引入神经网络模型,利用地图信息计算状态势值,从而优化了设计奖励函数。合理奖励函数为Q(λ)-learning算法提供了先验知识,避免训练中的盲目搜索,同时奖励函数激励避免了陷入局部最优解。仿真试验表明,改进的路径规划方法在收敛速度方面有很大的提升,训练得到的路径为全局最优。
王健张平陆赵忠英程晓鹏
关键词：路径规划神经网络移动机器人
一种设有新型模块化驱动机构的超冗余柔索驱动机器人
本实用新型涉及一种设有新型模块化驱动机构的超冗余柔索驱动机器人，其中机械臂包括第一驱动柔索和第二驱动柔索，驱动装置内部设有多组驱动单元、后端设有多组驱动组件，驱动单元中的第一丝杠后端和第二丝杠后端分别与对应的驱动组件连接...
赵亚川王健刘元库赵忠英臧晗杨可鑫陈田风姜浩
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