尹卫平
- 作品数：6 被引量：4H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于自适应Backstepping方法的无人飞艇纵向受限控制被引量：2
- 2011年
- 针对无人飞艇受扰纵向运动难以控制的特点,提出了一种基于自适应Backstepping方法的鲁棒受限控制方法.首先对于飞艇模型中的外部时变干扰,采用参数自适应方法进行有效的处理.然后在无人飞艇飞行控制器设计时,明确考虑到非对称输入饱和限制的影响.引入一个辅助分析系统,对无人飞艇输入限制的影响进行有效分析.同时将辅助分析系统和Backstepping方法相结合,最终为无人飞艇纵向运动设计了自适应受限飞行控制.结果表明:在所设计的自适应受限飞行控制作用下,能有效地处理受扰无人飞艇的时变外部干扰和输入饱和限制,能快速达到理想高度且跟踪到俯仰角参考指令,是一种有效的无人飞艇受限飞行控制方法.
- 冯星邹杰陈谋尹卫平
- 关键词：无人飞艇飞行控制自适应控制BACKSTEPPING控制
- 基于神经网络的飞艇非线性鲁棒滑模飞行控制
- 2011年
- 为了提高飞艇飞行的鲁棒性能,针对飞艇水平面受扰运动提出了一种基于非线性滑模的鲁棒神经网络飞行控制方案。对于飞艇模型中的不确定性,采用神经网络进行逼近,同时对神经网络权值进行在线调整以达到在线逼近的目的。为了有效地处理外部时变干扰对飞艇飞行控制的影响,将参数自适应、神经网络输出与滑模控制相结合设计了飞艇的鲁棒飞行控制。最后,通过飞艇水平面运动控制验证了本文所提出的飞艇鲁棒飞行控制方法的有效性。
- 邹杰冯星陈谋尹卫平
- 关键词：飞艇神经网络飞行控制滑模控制鲁棒控制
- 基于视觉的飞艇定点鲁棒控制方法
- 本发明涉及一种基于视觉的飞艇定点鲁棒控制方法，首先定义地面坐标系、艇体坐标系、速度坐标系和图像坐标系，在此基础上确定机载摄像机安装方式；根据射影几何学原理，提取飞艇的姿态角；根据双目视觉视差原理，得到包含飞艇的姿态和位置...
- 陈谋江驹姜长生尹卫平
- 文献传递
- 基于视觉的定点监控飞艇姿态和位置估计被引量：1
- 2010年
- 为了提高飞艇定点监控的自主性和准确性,研究了一种基于视觉信息的定点监控飞艇姿态和位置估计算法。由射影几何学原理和特殊的双目摄像机安装方法来提取飞艇的姿态。基于双目立体视觉基本原理,得到特征点在摄像机坐标系下的位置。根据坐标转换关系,可以获得飞艇在地面坐标系下的位置和姿态非线性方程组。把姿态信息载入非线性方程组中,从而求得飞艇的位置信息。最后用仿真实例验证了飞艇姿态和位置算法的有效性。
- 尹卫平姜长生
- 关键词：飞艇双目视觉图像特征位置估计
- 基于视觉的飞艇定点鲁棒控制方法
- 本发明涉及一种基于视觉的飞艇定点鲁棒控制方法，首先定义地面坐标系、艇体坐标系、速度坐标系和图像坐标系，在此基础上确定机载摄像机安装方式；根据射影几何学原理，提取飞艇的姿态角；根据双目视觉视差原理，得到包含飞艇的姿态和位置...
- 陈谋江驹姜长生尹卫平
- 基于视觉伺服的飞艇定点控制技术研究
- 由于现今社会突发事件的频繁发生,传统的监控手段不能很好的满足安全的需要,因此利用滞空时间超长的飞艇监控是近年来监控领域的一大研究热点。而飞艇定点控制技术,无疑是其中的一项关键技术。本文主要对基于视觉伺服的飞艇定点控制技术...
- 尹卫平
- 文献传递
