戴孝亮
- 作品数：7 被引量：50H指数：4
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：广东省教育部产学研结合项目国家高技术研究发展计划广东省质量技术监督局科技项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿被引量：17
- 2015年
- 机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。最后对机器人可辨识的运动学参数误差进行补偿,从而提高了机器人的精度。
- 杜亮张铁戴孝亮
- 关键词：机器人误差补偿条件数
- 基于激光跟踪仪测量机器人距离精度的试验设计被引量：2
- 2014年
- 机器人检测距离误差的检测试验是机器人精度检测的重要部分。文章利用激光跟踪仪(LTS)检测,并设计LTS靶球的安放法兰对机器人末端进行精度检测。并通过求解机器人末端运动的最大立方体,满足ISO 9283:1998标准要求,实现机器人末端的距离精度检测,并分析了机器人安放靶球法兰盘误差的处理方法。
- 杜亮戴孝亮
- 关键词：机器人激光跟踪仪
- 一种三线缆式工业机器人位姿检测装置
- 本发明公开了一种三线缆式工业机器人位姿检测装置，包括测量转接件、三根钢丝、三个测量单元、机架和三个重物块；所述测量单元由光电编码器、测量单元盖子、测量轴、测量单元基座和测量单元垫片构成；所述测量转接件安装在机器人末端法兰...
- 张铁戴孝亮邹焱飚
- 文献传递
- 基于FPGA的神经振荡器设计及优化
- 2011年
- 为神经振荡器提出了一种高效的FPGA实现方案,介绍了一种改进的分布式算法(DA),以便于最大限度地利用FPGA上的查找表(LUT)资源。整个系统在Matlab/Simulink下采用Altera公司的DSP Builder构建。该方法节约了74%的查找表、75%的寄存器和100%的嵌入式乘法器资源。同时,该方案得到了令人满意的结果,实验结果同仿真结果的相关系数高达0.99。
- 李啸隽戴孝亮
- 关键词：分布式算法FPGA查找表
- 基于距离误差的机器人运动学标定被引量：17
- 2011年
- 基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误差模型;用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合所建立的齐次变换误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型,距离误差的引入避免了坐标系的转化,简化了测量过程;最后,使用三坐标测量仪对课题组研制的6自由度工业机器人末端点位置进行了测量.经过关节参数的求解、补偿及校正,距离误差绝对值的均值相对于校正前减少了50%以上,机器人的定位精度得到明显改善.
- 张铁戴孝亮
- 关键词：工业机器人
- 基于距离测量的机器人误差标定及参数选定被引量：8
- 2014年
- 为消除机器人运动学标定中的模型奇异问题,研究距离平方差模型的可辨识参数.采用修正DH(Denavit-Hartenberg)模型描述机器人连杆结构,六参数描述末端关节到工具坐标系的变换,推导了连杆参数误差到机器人末端距离平方差的线性模型,从冗余关系式和物理解释角度讨论冗余参数,确定可辨识参数,使用迭代的最小二乘法辨识参数完整且非奇异的模型.结合某6旋转关节机器人,以激光跟踪仪为测量仪器进行标定实验,在设计末端执行器时目标测量点偏离末端关节轴线以保证倒数第二关节参数的辨识.结果显示,距离平方差模型避免了测量坐标系到基坐标系的转换,检验点的距离误差均方根降低93.1%,完整性和非奇异性提高了参数辨识的有效性.
- 张铁戴孝亮杜亮
- 关键词：工业机器人参数辨识冗余
- 工业机器人运动学标定及刚度辨识的研究
- 经过制造或再组装的工业机器人绝对精度较低,难以满足日渐发展离线编程的要求。为了有效解决该问题,必须对工业机器人进行标定,使控制器中的名义模型接近实际机器人。本文针对机器人几何参数以及重力影响下非几何参数的误差源,分别进行...
- 戴孝亮
- 关键词：工业机器人冗余
- 文献传递
