李艳
- 作品数：7 被引量：25H指数：4
- 供职机构：山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 滑模控制在并联机器人轨迹跟踪中的应用被引量：6
- 2008年
- 建立了平面二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型,为进行动力学控制奠定了基础。考虑到并联机器人的非线性不确定性,结合滑模控制对参数变化和系统未建模部分的不敏感性,设计了滑模控制器并进行了稳定性分析。由于滑模控制具有抖振问题,进而设计了准滑模控制器以减少抖振。在充分利用滑模控制鲁棒性较强的基础上,利用准滑模控制减少了抖振对伺服电机和机械臂的损坏。利用MATLAB 7.0对系统进行了轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明,即使在存在初始位置误差的情况下,滑模控制仍能较好地完成轨迹跟踪,准滑模控制能有效减少系统的抖振。
- 李艳王勇陈正洪
- 关键词：并联机器人滑模控制
- 两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制被引量：6
- 2008年
- 针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于并联五杆机器人的轨迹跟踪控制,该方法的自适应性和跟踪性能均优于传统的PID控制.
- 陈正洪王勇李艳
- 关键词：并联机器人RBF神经网络自适应PID控制神经网络
- 并联机器人智能控制研究现状被引量：4
- 2008年
- 近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一,由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,理论研究还处在发展阶段,控制精度和实时性都有待提高。而智能控制是一个新兴的学科,是控制领域发展的高级阶段。将智能控制引入并联机器人有助于提高并联机器人的控制性能。总结了智能控制中的模糊控制、神经网络控制以及集成智能控制在并联机器人领域的应用现状,并指出了未来发展方向。
- 李艳王勇陈正洪赵荣齐
- 关键词：并联机器人模糊控制神经网络控制
- 平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究被引量：4
- 2009年
- 对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法和PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法对并联机器人轨迹跟踪问题进行了实验研究.通过比较2种控制方法的轨迹跟踪效果和比较由连接在连杆上的加速度传感器测量的振动大小,证明了PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法能更好地实现轨迹跟踪.
- 李艳王勇陈正洪
- 关键词：并联机器人逆运动学分析
- 混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配被引量：3
- 2008年
- 混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.
- 陈正洪张卧波王勇刘同辉李艳
- 关键词：混合驱动机构功率分配
- 基于影响系数法的冗余驱动并联机器人速度分析被引量：2
- 2009年
- 以平面二自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,分别进行了逆运动学分析和正运动学分析,得出并联机器人的8种逆运动学解析解。运用影响系数法建立了系统的一阶影响系数矩阵,并设定了速度性能指标。对应8种不同的机构位形,绘制了相应的速度性能图谱,探讨了不同的机构安装方式对机构速度性能的影响,指出了较优的机构安装方式,为今后研究、设计和安装该类型并联机器人提供了依据。
- 李艳王勇
- 关键词：影响系数法冗余驱动并联机器人性能指标
- 混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究被引量：2
- 2007年
- 混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用计算力矩控制算法对伺服电机的运动进行控制。对混合输入五杆机构实现直线轨迹进行了仿真研究,结果表明了逆运动分析和控制算法的有效性,得到了比较好的轨迹跟踪效果。
- 陈正洪王勇李艳
- 关键词：混合驱动机构
