王建文
- 作品数：30 被引量：271H指数：5
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>
- 液压驱动型仿生单腿双环控制方法
- 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于...
- 王剑马宏绪陈阳祯韦庆王建文郎琳安宏雷侯文琦朱开盈蔡润斌
- 文献传递
- 卡尔曼体系下的滤波算法计算框架被引量：14
- 2009年
- 卡尔曼体系下的滤波算法是指滤波算法中含有基于状态方程的状态预测过程和基于观测方程的状态更新过程。为了便于理解卡尔曼体系下的滤波算法计算过程,从滤波算法计算框架角度对它们分别进行了描述。提出了一个统一的卡尔曼体系下的滤波算法计算框架,该统一计算框架既可用于理解滤波算法计算过程又可用于构造新滤波算法。在统一计算框架中存在两个反馈回路,构造新滤波算法的难点在于确定两个反馈回路中的操作函数。本文以自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman filters,AKF)为例就操作函数选择问题进行了初步探讨,证明了几种操作函数是次优的,这为最终构造一种性能优良的AKF算法奠定了良好的理论基础。
- 王建文税海涛马宏绪
- 关键词：滤波算法
- 液压驱动型仿生单腿双环控制方法
- 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于...
- 王剑马宏绪陈阳祯韦庆王建文郎琳安宏雷侯文琦朱开盈蔡润斌
- 文献传递
- 一种轮足式机器人的柔顺控制方法
- 本发明公开了一种轮足式机器人的柔顺控制方法，包括：外环控制，为机器人本体位姿控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；中环控制，为足端接触力控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；内环控...
- 王剑马宏绪郎琳韦庆王建文陈阳祯安宏雷侯文琦朱开盈饶锦辉
- 文献传递
- 优化卡尔曼滤波算法中的目标函数选择被引量：2
- 2009年
- 针对优化卡尔曼滤波算法(optimized Kalman filter,OKF)中的目标函数选择问题,设计了两种适用于OKF算法优化的目标函数,证明了这两种目标函数是最优的,即当目标函数取最小值时,OKF算法中的滤波估计值Hkx⌒k|*k-1是(或概率意义下)系统真实状态Hkxk的最优估计。把上述目标函数应用于多模型卡尔曼滤波算法(multiple model adaptive Kalman filter,MM-AKF)中,设计了一种优化多模型卡尔曼滤波算法(optimizedmultiple model adaptive Kalman filter,OMM-AKF),OMM-AKF算法能够根据目标函数优化子滤波器的滤波估计值权值,从而能够得到系统真实状态的较优估计值。最后,通过仿真验证了上述理论的正确性和方法的有效性。
- 王建文税海涛马宏绪李迅刘述田
- 关键词：目标函数最优性
- 微小型无人驾驶直升机建模与仿真分析被引量：1
- 2006年
- 首先建立了微小型无人直升机较完整的动力学模型,然后利用参考文献提出的无人驾驶直升机自适应控制器,借助RealFlight模拟飞行软件对动力学模型和自适应控制算法进行了仿真。仿真结果表明,本文所建立的动力学模型与实际直升机的特性基本相符;自适应控制算法较好地控制了无人直升机的运动状态,表明该控制算法完全可以满足无人直升机控制的需要。
- 税海涛王建文李迅马宏绪
- 关键词：无人直升机动力学模型仿真
- 仿人机器人运动学和动力学分析
- 仿人机器人的运动学和动力学分析是仿人机器人研究中必须面对和解决的两个基本问题，它们决定着仿人机器人的行走性能。本文在分析总结目前国内外研究成果的基础上，研究了仿人机器人运动学和动力学中出现的以下几个问题。 首先，...
- 王建文
- 关键词：仿人机器人步态规划步态优化路径规划
- 我校“机器人控制”课程建设的一些举措
- 2012年
- 本文讨论了我校开设的"机器人控制"课程所存在的一些不足,主要是缺少适用于课程教学的多媒体教学课件和适用于实践教学的实验设备。笔者提出"机器人控制"课程教学手段还应包括物理概念动画演示和机器人运动仿真模拟,以及其它具体的解决方案,现正在逐步实施,所取得的成果也已应用于实际教学中。实践表明,该课程建设方案是合理的。
- 王建文何晓峰沈辉马宏绪
- 关键词：课程建设机器人控制技术实践教学
- 无人直升机状态估计算法研究
- 无人直升机(UH)的稳定控制、定位、跟踪、导航需要UH对自身状态有准确的认识,从而使得UH状态估计问题成为UH研究中的一个研究热点而倍受关注。本文针对UH状态估计问题展开了研究。 UH动力学模型是估计UH状态的基础,我们...
- 王建文
- 关键词：无人直升机动力学模型非线性滤波算法收敛性目标函数
- 我校的自动化专业人才培养改革
- 2011年
- 本文介绍了我校在自动化专业人才培养方面的一些改革措施,主要包括减少全部课程和必修课程的总学时、推行本科双语教学、施行三小时课堂教学、开设专题研讨课、推行本科生全程导师制等。另外,本文对我校自动化专业人才培养仍旧存在的一些问题进行了思考,并提出了相应的解决方案。
- 王建文张辉马宏绪
- 关键词：自动化专业
