郎琳
- 作品数：13 被引量：4H指数：1
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法被引量：4
- 2017年
- 为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。
- 郎琳许佳奇张献鹏王剑马宏绪韦庆
- 关键词：四足机器人动力学模型
- 四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法
- 一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其步骤为：S1：将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；S2：建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平...
- 马宏绪刘益彰安宏雷饶锦辉韦庆王剑王建文郎琳张献鹏许可许佳奇
- 文献传递
- 基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法
- 一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其步骤为：S1：将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平...
- 郎琳韦庆安宏雷马宏绪王剑王建文饶锦辉张献鹏许可许佳奇
- 文献传递
- 石英挠性加速度计温度误差补偿技术
- 加速度计是惯性导航系统中的重要元件,加速度计的精度直接影响惯性导航系统的精度。加速度计的工作环境温度变化引起的加速度计输出温度误差是制约加速度计输出精度的一个重要因素。本文以石英挠性加速度计为例研究加速度计输出测量电路和...
- 郎琳
- 关键词：石英挠性加速度计温度误差A/D转换误差补偿
- 一种轮足式机器人的柔顺控制方法
- 本发明公开了一种轮足式机器人的柔顺控制方法，包括：外环控制，为机器人本体位姿控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；中环控制，为足端接触力控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；内环控...
- 王剑马宏绪郎琳韦庆王建文陈阳祯安宏雷侯文琦朱开盈饶锦辉
- 文献传递
- 液压驱动型仿生单腿双环控制方法
- 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于...
- 王剑马宏绪陈阳祯韦庆王建文郎琳安宏雷侯文琦朱开盈蔡润斌
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- 一种轮足式机器人的柔顺控制方法
- 本发明公开了一种轮足式机器人的柔顺控制方法，包括：外环控制，为机器人本体位姿控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；中环控制，为足端接触力控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；内环控...
- 王剑马宏绪郎琳韦庆王建文陈阳祯安宏雷侯文琦朱开盈饶锦辉
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- 液压驱动型仿生单腿双环控制方法
- 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于...
- 王剑马宏绪陈阳祯韦庆王建文郎琳安宏雷侯文琦朱开盈蔡润斌
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- 基于接触力控制的对角步态四足机器人环境适应性控制方法研究
- 随着科学研究和工程技术的不断发展，机器人在人类社会中的作用日益凸显，然而由于作业环境越来越复杂，机器人的运动能力、环境适应性面临巨大挑战。研究者们希望借鉴自然界中生物的几何构型提高机器人的各方面性能，于是仿生机器人成为近...
- 郎琳
- 关键词：四足机器人动态稳定性
- 文献传递
- 四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法
- 一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其步骤为：S1：将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；S2：建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平...
- 马宏绪刘益彰安宏雷饶锦辉韦庆王剑王建文郎琳张献鹏许可许佳奇
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