甘家飞
- 作品数：3 被引量：20H指数：1
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市教委重点项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于同伦映射的两轮机器人控制器设计
- 2010年
- 两轮自平衡移动机器人是一种高阶次、不稳定、非线性的典型控制系统,以其为研究对象,采用Lagrange方程建立其动力学模型,经过线性化处理并在多项式同伦映射与其零点映射轨线的基础上,采用同伦不动点的控制系统闭环极点配置方法实现闭环极点的配置;仿真和物理实验表明,同伦法对两轮自平衡机器人的姿态进行控制,在很短时间即可获得较为稳定的动态平衡,此控制器设计方法优于传统极点配置方法。
- 孙亮甘家飞
- 关键词：两轮自平衡机器人LAGRANGE方程同伦映射根轨迹
- 两轮自平衡机器人的系统设计及运动控制研究
- 两轮自平衡移动机器人属于轮式移动机器人的范畴，其运动灵活、结构简单、适应不同工作环境的特点使其在民用和军事上有着广阔的应用前景;同时因为两轮自平衡机器人是一个本征不稳定典型控制系统，具有多变量、高阶次、非线性和参数不确定...
- 甘家飞
- 文献传递
- 两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制被引量：20
- 2009年
- 针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.
- 蔡建羡阮晓刚甘家飞
- 关键词：两轮自平衡机器人模糊控制PID参数整定
