胡娜
- 作品数：5 被引量：40H指数：5
- 供职机构：南京林业大学机械电子工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省国际科技合作项目教育部留学回国人员科研启动基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 遥操作农田信息采集机器人控制系统研究被引量：9
- 2012年
- 提出了一种基于遥操作机器人的农田信息采集方法,设计了新型农田信息采集机器人的控制系统并制造了移动机器人样机。主控计算机与车载网络摄像机构成无线局域网,实现视觉图像传输。在遥操作模式下,操作人员通过计算机导航软件控制机器人的动作,实现遥控导航和信号采集,可为精确农业提供原始数据。试验结果表明,机器人工作可靠性高、稳定性好。
- 程玉柱陈勇王红星胡娜沈旭
- 关键词：农田信息采集机器人遥操作
- 农田信息采集机器人本体研制
- 农田生物与环境信息的采集是人们了解生物生长状态与环境变化情况、以便实施人工调控和管理决策的前提。传统的人工手动观测方法，难以满足现代精细农业的要求。而基于遥控机器人的农田信息采集方法为农业信息化提供一种新的思路，由农业技...
- 胡娜
- 关键词：ADAMS软件联合仿真技术模糊控制
- 文献传递
- 基于ADAMS的农田信息采集机器人仿真分析被引量：8
- 2011年
- 针对精确农业中实时数据缺乏的问题,提出了一种新型的农田信息采集机器人。为改进机器人的物理样机,运用动力学仿真软件ADAMS,建立了机器人的参数化虚拟样机。采用虚拟传感器和脚本仿真技术,对机器人的越障过程进行了仿真,表明机器人有较高的地形适应能力。提出性能评价指标和参数化分析方案,对机器人进行了多变量的试验设计,最终得到了各参数优化后的机器人模型。仿真分析是新型机器人设计和优化的一种高效、可靠的方法。
- 胡娜陈勇王红星居荣华
- 关键词：ADAMS仿真越障
- 农田信息采集机器人机构设计与奇异性分析被引量：8
- 2010年
- 提出一种四轮并联机构的新型农田信息采集机器人.结构和越障原理分析结果表明,该机器人具有较强的地形适应能力.为了研究机器人的奇异位形,根据雅可比矩阵的定义和D-H矩阵法直接求出雅可比矩阵的解析表达.根据机构的奇异性分类,利用动力学分析软件ADAMS仿真得到了各奇异位形的精确位置和运动特点,与理论分析相一致.根据以上分析设计的机器人物理样机能有效避免奇异位形.
- 胡娜陈勇王红星
- 关键词：并联机构雅可比矩阵奇异性
- 除草机器人机械臂的逆向求解与控制被引量：19
- 2009年
- 设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和"清除"杂草。设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC++开发了控制程序。试验显示,图像处理算法所需时间少,能够适应户外自然光线在一定范围的变化,机械臂能够平稳动作并精确定位杂草目标。
- 郭伟斌陈勇侯学贵胡娜
- 关键词：机器人编程机器视觉运动学逆解机械臂控制除草
