郭伟斌
- 作品数：9 被引量：162H指数：8
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：教育部留学回国人员科研启动基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学电气工程机械工程更多>>
- 基于模糊控制的除草机器人自主导航被引量：36
- 2010年
- 研究了基于机器视觉导航的田间自主移动除草机器人.采用模糊控制方法引导除草机器人沿着农作物行自动行走.根据导航角和导航距的参数特性选择了隶属函数,建立了两种控制规则库,并探讨了两种控制效果.试验表明,模糊控制方法能够使机器人平稳运动.在直行阶段,控制规则1有较高的控制精度.控制规则2能使机器人更好地通过弯道,对42.2?的弯道,机器人的行走准确率达到74.58%.
- 郭伟斌陈勇
- 关键词：除草机器人视觉导航模糊控制
- 一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制被引量：10
- 2012年
- 为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.
- 郭伟斌王洪光姜勇孙鹏
- 关键词：视觉伺服巡检机器人架空输电线路
- 除草机器人田间机器视觉导航被引量：48
- 2008年
- 建立了除草机器人模型,利用VC++开发了基于机器视觉的除草机器人杂草识别和导航系统应用软件,引导除草机器人沿农作物行自动行走。提出新的图像分割算法,在RGB空间直接将农作物分割出来,再利用优化的Hough变换检测出农作物行中心线,根据摄像头姿态和透视变换原理确定除草机器人位姿。试验表明,分割一幅真彩色图像(分辨率:1536×1152)只需450ms,并能够适应自然光线变化。优化的Hough变换算法使运算时间减少了1/2,导航距和导航角平均误差分别为-0.6mm和0°,证明了此导航方案的可行性。
- 侯学贵陈勇郭伟斌
- 关键词：除草机器人导航机器视觉HOUGH变换
- 一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析被引量：5
- 2012年
- 为了满足输电线路巡检机器人完成一个耐张段内的工作任务,针对500kV超高压架空输电线路地线环境,提出了一种新型的四轮双臂移动机器人机构。详细分析了机构的组成及跨越障碍的原理,总结出两类典型的越障机构,并分析了机构尺寸与运动参数关系。根据越障原理,总结出该机构所具有的四种基本越障模式,给出了越障模式参数表,最后综合出直线塔与耐张塔的越障流程。实验室搭建了两类杆塔环境,实验结果表明该机器人可沿架空地线平稳、可靠地行走,越障能力强,安全性好。
- 郭伟斌王洪光凌烈景凤仁
- 关键词：越障性能架空地线巡检机器人
- 一种输电线路巡检机器人越障规划方法被引量：15
- 2012年
- 针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式,提出了一种基于有限状态机的越障规划方法.将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态,建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模式,并产生运动序列.仿真与现场实验验证了越障规划方法的正确性和有效性,该方法可应用于输电线路巡检机器人运动控制.
- 郭伟斌王洪光姜勇刘爱华
- 关键词：有限状态机产生式系统巡检机器人架空输电线路
- 除草机器人设计与控制
- 精确农业，即采取措施减小差异，优化资源配置，实施处方农作，获得经济和环境的最大收益。农业机器人融合了田间测绘、变量操作和决策支持系统三项关键技术，将在现代农业中担当主体角色。
本文研究基于直接施药方法除草机器人...
- 郭伟斌
- 关键词：机器视觉模糊控制机械臂控制
- 文献传递
- 基于机器视觉的除草机器人杂草识别被引量：19
- 2012年
- 根据杂草颜色特征,提出了新的图像分割算法,在RGB空间直接将杂草从土壤背景中分割出来。首先顺序搜索图像中每一个像素点,如果当前像素RGB值中G>R且G>B,则将该像素值置1(杂草),否则为0(背景),从而完成图像分割。然后采用8邻域消除孤立点,并确定杂草区域位置。利用Visual C++开发了除草机器人杂草识别软件,设计了除草机器人结构模型。试验表明,该分割算法实时性好,可有效识别出杂草,并能够适应户外自然光变化。除草机器人机械臂能够准确定位,完成除草动作。
- 金小俊陈勇侯学贵郭伟斌
- 关键词：除草机器人杂草识别机器视觉
- 除草机器人机械臂运动分析与控制被引量：12
- 2007年
- 研究了基于直接施药方法的除草机器人,计算机从地面图像中识别杂草目标,通过伺服控制器控制机械臂动作,末端执行器切割杂草并涂抹除草剂。本文着重分析了机械臂运动学问题,求得其逆解。进而转换成机械臂控制参数,并加以修正,软件编程实现机械臂的精确控制。
- 陈勇郑加强郭伟斌
- 关键词：除草机器人机械臂运动学分析运动控制
- 除草机器人机械臂的逆向求解与控制被引量：19
- 2009年
- 设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和"清除"杂草。设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC++开发了控制程序。试验显示,图像处理算法所需时间少,能够适应户外自然光线在一定范围的变化,机械臂能够平稳动作并精确定位杂草目标。
- 郭伟斌陈勇侯学贵胡娜
- 关键词：机器人编程机器视觉运动学逆解机械臂控制除草
