郝洁
- 作品数：10 被引量：5H指数：1
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人可变形操作臂参数标定方法
- 一种机器人可变形操作臂参数标定的方法。该方法针对机器人可变形操作臂在改变形状后需要重新标定自身参数的任务而提出。首先，给出了单目相机测量操作臂的位置和姿态的优化方法。然后，建立了可变形操作臂的D-H模型；最后，通过构造可...
- 刘景泰郝洁卢翔李高峰孙雷
- 文献传递
- 基于视觉标志间相对位姿的可变形臂标定方法被引量：4
- 2018年
- 针对家庭服务机器人工作的非结构化环境,本文设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂.该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉.但连杆形状的改变给操作臂的建模和控制带来了困难.首先,可变形臂的运动学参数发生了巨大且无规律的变化,使得固结在操作臂连杆上的关节坐标系可能脱离操作臂本体,变得不可测量.其次,为适应不同任务需求,可变形臂的连杆形状需要经常改变,而传统标定方法往往追求更高的标定精度而非标定效率.最后,可变形臂的标定方法必须低成本且易于在家庭环境中实施,而基于激光等传感器的标定方法设备价格昂贵,对实验环境要求严格,不便于在家庭中实施.因此,一种廉价、快速、易于实施的标定方法是可变形臂应用的基础.本文分别基于Denavit-Hartenberg(DH)模型和旋量模型提出了基于视觉标志块间相对位姿测量的标定算法,该算法在标志块处建立虚拟关节,通过测量不同标志块间的相对位姿可快速、高效地获取可变形臂的运动学参数.实验说明了两种标定方法的有效性,同时还表明旋量模型更适合可变形臂的建模.最后,本文给出了利用可变形臂进行点触任务操作的实例,展示出可变形操作臂在家庭使用中的优势.
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- 关键词：运动学旋量
- 一种面向服务机器人的人机交互系统
- 本发明公开了一种面向服务机器人人机交互系统。该系统能够安装于通用的移动平台，包括但并不限于如平板电脑等智能终端。其特征是将家庭服务机器人系统划分为“执行与感知层‑信息中心层‑应用资源层”三层云架构，并通过定义每个设备的“...
- 刘景泰李高峰郝洁英鑫王鸿鹏
- 文献传递
- 一种面向服务机器人的人机交互系统
- 本发明公开了一种面向服务机器人人机交互系统。该系统能够安装于通用的移动平台，包括但并不限于如平板电脑等智能终端。其特征是将家庭服务机器人系统划分为“执行与感知层-信息中心层-应用资源层”三层云架构，并通过定义每个设备的“...
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- 32位嵌入式智能预测控制器
- 本文旨在说明基于UP-NETARM3000嵌入式系统的32位智能预测控制器相应软件的设计过程，当然也包括了对μC/OSⅡ实时操作系统工作原理和ARM7微处理器体系结构的相关介绍，以及对三种控制算法时间代价的分析。很明显，...
- 郝洁
- 关键词：嵌入式系统广义预测控制模糊控制神经网络控制
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- 家庭服务机器人可变形操作臂的运动学研究
- 可变形操作臂是一种新型的面向家庭服务机器人的操作臂，解决了普通工业操作臂本质安全性相对较低、工作空间单一的问题，本文对可变形操作臂的运动学问题进行了研究。由于可变形操作臂的连杆形状可以根据任务需求相应地进行调整，因此其工...
- 郝洁
- 关键词：家庭服务机器人标定方法运动学分析
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- 服务机器人
- 1．本外观设计产品的名称：服务机器人。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于各种服务领域的机器人。;3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在主视图显示的整体造型。;4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视...
- 刘景泰段峰康培培郝洁
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- 用于服务机器人的柔性操作臂
- 本发明公开了一种用于服务机器人的柔性操作臂。该操作臂包括关节和连杆，所述的连杆是能够在三维立体空间中任意弯曲成一定形状并能保持相应形状的柔性连杆，如定型软管；连杆弯曲时长度和大小基本稳定，且弯曲后具有一定的支撑力。该操作...
- 刘景泰于宁波许林张森郝洁
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- 用于服务机器人的柔性操作臂
- 本发明公开了一种用于服务机器人的柔性操作臂。该操作臂包括关节和连杆，所述的连杆是能够在三维立体空间中任意弯曲成一定形状并能保持相应形状的柔性连杆，如定型软管；连杆弯曲时长度和大小基本稳定，且弯曲后具有一定的支撑力。该操作...
- 刘景泰于宁波许林张森郝洁
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- 机器人可变形操作臂参数标定方法
- 一种机器人可变形操作臂参数标定的方法。该方法针对机器人可变形操作臂在改变形状后需要重新标定自身参数的任务而提出。首先，给出了单目相机测量操作臂的位置和姿态的优化方法。然后，建立了可变形操作臂的D‑H模型；最后，通过构造可...
- 刘景泰郝洁卢翔李高峰孙雷
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