卢翔
- 作品数：10 被引量：12H指数：3
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市科技计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 室内场所自主服务型机器人系统实现
- 2009年
- 随着社会的发展,自主移动服务机器人技术迅速成为服务机器人领域中的一个研究热点,具有广泛的应用和广阔的发展前景。针对研制开发的基于S3C2410微处理器的自主服务型机器人,讨论了系统的硬件设计,具体分析了各个模块的设计原理、驱动和应用软件的设计。针对办公室等室内场所,设计模糊控制器,并进行现场实验,实现了基于无线通讯的自主送水服务功能。
- 侴维超卢翔于凯妍刘潇潇陈守良
- 关键词：模糊控制S3C2410传感器
- 竞争型网络机器人系统
- 刘景泰孙雷张蕾王鸿鹏李海丰李岩黄兴博黄际劲菅炜景国辉张星星刘征邴志刚张前卢翔
- 该科技成果的研究任务来源于国家自然科学基金项目《竞争型机器人遥操作机理的研究》(刘景泰，2006.1-2008.12)和天津市应用基础研究计划项目《竞争型机器人遥操作中人机智能和谐分配》(刘景泰，2007.4-2009....
- 关键词：
- 关键词：三维仿真系统智能机器人
- 基于视觉标志间相对位姿的可变形臂标定方法被引量：4
- 2018年
- 针对家庭服务机器人工作的非结构化环境,本文设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂.该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉.但连杆形状的改变给操作臂的建模和控制带来了困难.首先,可变形臂的运动学参数发生了巨大且无规律的变化,使得固结在操作臂连杆上的关节坐标系可能脱离操作臂本体,变得不可测量.其次,为适应不同任务需求,可变形臂的连杆形状需要经常改变,而传统标定方法往往追求更高的标定精度而非标定效率.最后,可变形臂的标定方法必须低成本且易于在家庭环境中实施,而基于激光等传感器的标定方法设备价格昂贵,对实验环境要求严格,不便于在家庭中实施.因此,一种廉价、快速、易于实施的标定方法是可变形臂应用的基础.本文分别基于Denavit-Hartenberg(DH)模型和旋量模型提出了基于视觉标志块间相对位姿测量的标定算法,该算法在标志块处建立虚拟关节,通过测量不同标志块间的相对位姿可快速、高效地获取可变形臂的运动学参数.实验说明了两种标定方法的有效性,同时还表明旋量模型更适合可变形臂的建模.最后,本文给出了利用可变形臂进行点触任务操作的实例,展示出可变形操作臂在家庭使用中的优势.
- 郝洁李高峰李高峰卢翔孙雷刘景泰
- 关键词：运动学旋量
- 竞争型机器人仿真系统设计与实现被引量：2
- 2011年
- 为满足竞争型机器人系统Tele-LightSaber(TLS)对竞争博弈算法和相关的视觉伺服控制策略快速验证的要求,本文结合遥击剑TLS实验平台及其作业特点,设计并实现了基于"人机智能和谐分配"的竞争型机器人仿真系统.通过系统配置及离线编程,对实验数据再现并进行误差分析,表明本仿真系统能够较好地模拟实际系统,为TLS系统实验提供了前期的验证平台.
- 于凯妍刘景泰卢翔李海丰李岩孙雷
- 关键词：MATLAB仿真视觉伺服离线编程误差分析
- 面向竞争型网络机器人的运动目标快速检测被引量：3
- 2011年
- 搭建了基于高速视觉的竞争型网络机器人系统.通过对比选取并融合了多种识别方法,设计了一套面向竞争型网络机器人的目标快速识别跟踪算法.采用动态窗口技术,并通过对不同传统方法的改进,进一步提高了该算法的实时性.本文方法能够在较复杂的背景下跟踪运动的目标机器人,具有较小的运算量及较好的鲁棒性.实验结果表明,该算法处理640×480像素的8位灰度图像的时间不超过5ms.
- 卢翔刘景泰于凯妍李海丰李岩孙雷
- 关键词：视觉伺服目标识别
- 机器人可变形操作臂参数标定方法
- 一种机器人可变形操作臂参数标定的方法。该方法针对机器人可变形操作臂在改变形状后需要重新标定自身参数的任务而提出。首先，给出了单目相机测量操作臂的位置和姿态的优化方法。然后，建立了可变形操作臂的D-H模型；最后，通过构造可...
- 刘景泰郝洁卢翔李高峰孙雷
- 文献传递
- 机器人可变形操作臂参数标定方法
- 一种机器人可变形操作臂参数标定的方法。该方法针对机器人可变形操作臂在改变形状后需要重新标定自身参数的任务而提出。首先，给出了单目相机测量操作臂的位置和姿态的优化方法。然后，建立了可变形操作臂的D‑H模型；最后，通过构造可...
- 刘景泰郝洁卢翔李高峰孙雷
- 文献传递
- 基于人工势场法的竞争型网络机器人攻防规划被引量：4
- 2013年
- 在竞争型网络机器人攻防过程中,为了能够战胜对手,需要快速准确打击目标同时躲避敌方的攻击.本文结合轨迹规划及基于图像的视觉伺服控制提出了一种快速有效的解决方法.同时考虑了一些主要约束,如躲避敌方打击、可视性、运动学奇异区及关节速度限制等.该方法在图像空间规划一条轨迹,得到的轨迹可以直接用来进行基于图像的视觉伺服控制.最后利用基于6自由度机械臂的机器人手眼系统进行仿真和实验,证明本文提出的方法能够在己方有效打击目标的同时躲避对方的攻击.
- 卢翔刘景泰李海丰李岩孙雷
- 关键词：视觉伺服人工势场
- 单目目标识别及位姿测量算法研究与应用
- 位姿测量在现代控制、国防、航空航天及医学等诸多领域都具有着重要的应用价值，如导弹的飞行状态测量，卫星及航天飞船的姿态测量等，此外机器人、自主无人车、手术辅助系统等都与位姿测量相关。位姿测量系统须具备高精度、强实时性以及安...
- 卢翔
- 关键词：单目视觉特征提取
- 基于微分对策的竞争型遥操作机器人追逃策略研究
- 微分对策理论是控制论和对策论的重要分支,它比控制理论拥有更多、更强的对抗性与竞争性,在军事对策研究领域具有广泛而重要的应用。而竞争型网络机器人系统恰恰具有交互性强、高对抗性、实时性要求高等特点。本文把微分对策理论引入Te...
- 李岩卢翔于凯妍刘景泰
- 关键词：微分对策竞争型遥操作
- 文献传递
