袁军锋
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 供职机构：华东交通大学电气与电子工程学院更多>>
- 发文基金：江西省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法被引量：4
- 2015年
- 针对FastSLAM2.0算法粒子退化和粒子耗尽的问题,提出一种基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法.该算法用无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)替代拓展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)估计后验位姿提议分布减少模型线性化误差,提高采样粒子的质量;在重采样中模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制,把采样粒子看成带一定电荷量的电子,通过类电磁吸引力驱动粒子集朝高似然区域移动,使之较快分布在机器人真实位姿附近.缓解粒子退化问题,同时,通过类电磁排斥力驱使粒子在移动过程中保持一定距离,保证了粒子多样性.仿真结果表明了该算法的有效性.
- 陈世明袁军锋陈小玲方华京
- 关键词：粒子滤波重采样
- 一种基于类电磁机制优化的FastSLAM方法
- 一种基于类电磁机制优化的FastSLAM方法，所述方法在单机器人执行FastSLAM任务时，在重采样过程中引入类电磁机制优化思想，建立类电磁机制优化的FastSLAM算法，把采样粒子看成一个电子，根据权值大的粒子吸引权值...
- 陈世明袁军锋肖娟郑宇裴惠琴
- 文献传递
- 基于类电磁机制优化的粒子滤波算法被引量：3
- 2013年
- 针对粒子滤波粒子退化和样本贫乏的缺点,将类电磁机制优化思想引入粒子滤波重采样,提出了一种基于类电磁机制优化的粒子滤波算法.该算法模拟电磁场中带电粒子之间的吸引排斥机制,把采样粒子看成带一定电荷量的粒子,通过类电磁吸引力驱动粒子集朝高似然区域移动,使之较快分布在真实值附近,解决了粒子退化问题.同时通过类电磁排斥力驱使粒子在移动过程中保持一定距离,从而保证了多样性.仿真结果表明了该算法的有效性,并且具有较高的估计精度和鲁棒性.
- 陈世明袁军锋陈小玲方华京
- 关键词：粒子滤波重采样
- 粒子滤波算法与其应用研究
- 随着现代系统的日渐复杂化与对非线性系统滤波精度要求的提高，传统的非线性状态估计算法已经难以满足一些应用中的需求。粒子滤波作为一种全新的非线性滤波算法，选择有限的加权粒子来逼近系统状态的后验概率分布，若粒子数足够大，理论上...
- 袁军锋
- 关键词：粒子滤波重采样同时定位与地图构建
- 文献传递
