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五自由度水轮机叶片串并联修复机器人: 本发明提供的是一种五自由度水轮机叶片串并联修复机器人。它包括横向移动支架，安装在横向移动支架上的由行走轮、电磁板、行走轮力矩电机组成的小车，横向移动支架上设置横向移动机构，横向移动机构上设置纵向移动机构，并联定平台安装在...; 张秀峰高延滨汝长海史震; 文献传递

微小型惯性组合导航参数测量装置及测量方法: 本发明提供的是一种微小型惯性组合导航参数测量装置及测量方法。它包括正六面体外壳，在正六面体外壳的三个相交的面的四个顶点处安装有9个加速度计、而且每个面上各有3个加速度计，一个没有安装加速度计的面为电源模块背板，电源模块背...; 吴俊伟曹国峰王涵毅史震毛奔周雪梅; 文献传递

一种具有除反馈和除前馈的负反馈控制系统被引量：2: 2014年; 提出了一种具有除反馈和除前馈的负反馈控制系统的基本控制方案。详细的介绍了该方案的基础理论和在控制上具有的优势,该种方法能够不增加硬件,只是在软件编制过程增加相应的条目,即可达到不改变原系统的稳定性,而且还能将系统的所有的动态指标和稳态指标提高到原系统的3倍的效果。; 马澍田马新明史震; 关键词：控制系统

六加速度计的GFSINS/GPS组合导航系统研究: 无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)的角速度解算误差与加速度计测量误差紧密相关，加速度计测量误差会导致整个惯导系统导航参数随时间快速发散。针对这一问题，在传统捷联惯导系统的基础上，基于某种六加速度计配置方式，推导了无陀螺捷...; SHI Zhen史震WANG Xiu-zhi王秀芝CONG Wen-feng丛文峰; 关键词：组合导航系统无陀螺捷联惯导系统卡尔曼滤波加速度计

一种工业用龙门式多轴串连式机器人结构: 本发明提供的是一种工业用龙门式多轴串连式机器人结构。它是由立柱、横梁、轨道、移动关节轴、旋转关节轴、移动臂、旋转臂和末端执行器构成。本发明的特点是：1、通过移动关节结构，使机器人可以在大空间范围内工作，完成多种作业；2、...; 王宗义杜宏旺赵亚楠曾薄文史震弓海霞李艳东杜春洋王士成; 文献传递

TWRD-Net:一种用于曳引钢丝绳缺陷的实时检测网络算法被引量：1: 2023年; 曳引钢丝绳(TWR)在大型工业起重设备中发挥着重要的应用价值。在使用曳引钢丝绳作业的同时,也需要定期对曳引钢丝绳进行缺陷诊断避免安全事故发生。传统方法是人工目测方法,但该种方法检测时间长、效率低下。因此,本文提出了一种基于YOLOv5改进网络的曳引钢丝绳缺陷(TWRD)检测的网络算法,简称TWRD-Net。为了方便在算力较低的工业设备上进行部署,首先设计了轻量级的LW-C3模块,降低了模型的参数量以及计算开销;其次,改进PAN结构,设计了跨层级加权特征金字塔网络(CLW-FPN)结构,加强模型对于缺陷语义信息的提取、对缺陷位置信息的敏感度;最后,本文设计了β-CIoU损失函数,相较于CIoU损失函数,β-CIoU降低了边界框回归损失,并进一步提升了检测精度。本文建立了TWRD数据集,并使用TWRD-Net进行实验,实验结果表明,本文提出的TWRD-Net准确率可达98%,mAP可达99.4%,帧率可达151 fps,对比其他主流检测模型实验结果,具有精度高、体积小和检测速度快的优势,可为工业设备质检人员提供参考依据。; 高嘉刘涛王显峰杜宏旺史震; 关键词：曳引钢丝绳

一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法: 本发明的目的在于提供一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法，包括以下步骤：确定载体的初始位置参数，采集加速度计和陀螺仪输出，确定粗略的初始姿态矩阵，根据计算地球自转角速度进行卡尔曼滤波一步迭代计算，确定精对准时间，...; 戴晓强赵琳史震; 文献传递

反舰导弹末端机动弹道的实现研究被引量：2: 2011年; 为了适应未来海战的特点和要求,如何提高反舰导弹的突防能力,已经成为各国研究的一项重点。本文在采用过载控制方案的基础上,采用非线性控制方法,设计了反舰导弹线性自适应变结构复合控制器。在过载稳定回路的基础上,通过对导弹高度和侧向偏移的控制实现了导弹的飞行控制系统设计。通过对导弹的末端机动信号的设计,实现了导弹纵向跃升和航向蛇形两种机动弹道。; 陈晓娟史震冯屾; 关键词：反舰导弹过载控制

导弹舵机综合性能测试设备的设计与实现被引量：3: 2016年; 为了测试导弹伺服舵机的综合性能,设计和开发了一套高精度的性能测试设备。测试设备由控制计算机,测控箱,舵机供电电源三个主要部分组成。测试设备的主要功能为测试舵机的静态和动态特性。测试设备可通过自动或手动模式给出各类控制信号,控制舵机转动任意角度,自动进行舵机的静态和动态等各项测试,并可将测试结果进行处理、显示和储存等。通过多次的测试证明,该测试设备的自动化程度高,成本低,操作简便,测试精度能够满足测试需求。; 赵迪郭倩史震王健; 关键词：导弹舵机测试装置自动化测试综合性能 C++编程

基于背景减除和特征提取的跌倒识别方法被引量：3: 2020年; 为了有效监测老年人是否跌倒,提出一种结合背景减除及人体边界的外部轮廓特征提取方法对人体动作行为进行识别。首先,利用背景减除法从视频中提取运动的对象,对提取的运动对象进行预处理;然后利用最小外接矩形和重心检测的方法对运动目标进行特征提取,得到老人整体外部轮廓和重心位置等运动特征;最后根据人体不同姿态,建立运动模型,有效辨识被监护对象的行走、跌倒等动作。实验结果表明,提出的方法可对实际的视频进行有效处理,对人体行为识别的准确性能达到94.3%。; 司海飞胡兴柳史震; 关键词：特征提取

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