张令涛
- 作品数：6 被引量：39H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 智能制模壳自动化生产线的设计与实现
- 为了提高铸造业中模壳制造加工的自动化程度和工作效率，降低人工制造过程中有害粉尘对身体造成的伤害，本文介绍了一种智能制模壳自动化生产线的设计.该生产线主要由上位机、机器人、PLC等共同完成控制，其中上位机控制模壳的工艺参数...
- 张令涛曲道奎徐方
- 关键词：自动化生产线上位机机器人
- 文献传递
- 用于移动机器人自定位的视觉路标设计被引量：6
- 2009年
- 为了实现室内移动机器人的自定位,提出了一种简易美观的新型视觉人工路标以及基于对数极坐标系投影直方图的路标识别方法,并用基于共面四点的位姿估计算法计算机器人位姿。实验结果说明,路标检测具有很高的鲁棒性;路标识别方法抗噪声和形变的能力强;位姿精度足够满足室内移动机器人自定位的需要。
- 侯杰贤徐方张令涛
- 关键词：移动机器人视觉定位人工路标目标识别
- 基于线性不变矩和角度向量的立体匹配算法
- 2009年
- 针对室内场景双目立体匹配有别于一般场景立体匹配的特殊性,提出了一种计算简便、准确度高的立体图像匹配算法。该算法首先利用canny算子检测物体的边缘,根据边缘的线性不变矩寻找出目标物体,然后提取出目标物体轮廓的特征点,利用角度直方图计算出左右图像的旋转角度,最后利用角度向量实现左右图像的对应像素点的匹配。线性不变矩有效地将计算复杂度由二维降低到一维,大大降低了计算量。角度向量的提出降低了特征点匹配的复杂度,而且计算简便,准确率高。实验表明,该算法对图像的缩放、旋转、平移均免疫,具有较高的识别精度和良好的抗干扰性,计算效率高于传统方法,有着较高的应用价值。
- 张令涛曲道奎徐方
- 关键词：角度直方图
- 基于人工路标和立体视觉的移动机器人自定位被引量：17
- 2010年
- 针对室内移动机器人的自定位问题,提出一种基于人工路标和双目视觉的室内移动机器人自定位方法。首先设计了一种可扩展的彩色人工路标,并给出路标的编码方法;然后利用色彩空间变换,直线交比不变性以及自适应窗口实现路标检测与识别;最后在分析双目立体视觉模型的基础上建立起基于路标的双目立体视觉定位模型,实现移动机器人的准确定位。实验结果表明,路标对光照和视觉传感器的采集位置具有较强的鲁棒性,定位精度能够满足室内移动机器人的定位要求。
- 刘振宇姜楠张令涛
- 关键词：视觉定位人工路标立体视觉移动机器人
- 一种基于图割的改进立体匹配算法被引量：17
- 2010年
- 针对基于图割法的立体匹配算法耗时太长的问题,提出了一种基于简化网格图的立体匹配算法.算法通过区域匹配算法得到每个像素的初始视差值,然后只保留完整网格图的部分可能的视差值,去除其余大部分的节点和边缘,建立简化的网格图.该方法大大缩减了网格图的容量,缩短匹配所用时间,并且能够选用更大的视差范围.实验证明,该算法能够得到比较理想的视差图,而且大大缩短立体匹配所用时间.
- 张令涛曲道奎徐方
- 关键词：图割
- 室内服务机器人基于双目立体视觉系统的定位技术研究
- 智能服务机器人是我国将大力发展的四大先进制造技术之一。随着机器人技术和信息技术的结合，面向家庭应用的智能服务机器人必将成为未来数字家庭的主导。家用服务机器人运行在动态的室内环境，利用自身的传感器，感知周围环境，指导机器人...
- 张令涛
- 关键词：双目立体视觉摄像机标定机器人定位
