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吴卫国

作品数：9 被引量：193H指数：4
供职机构：同济大学电子与信息工程学院电气工程系更多>>
发文基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇期刊文章
  • 4篇会议论文
  • 1篇学位论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇理学

主题

  • 7篇移动机器人
  • 7篇机器人
  • 3篇非完整
  • 2篇轮式
  • 2篇轮式移动
  • 2篇轮式移动机器...
  • 2篇控制系统
  • 2篇控制研究
  • 2篇反馈控制
  • 1篇动力学
  • 1篇移动机器人定...
  • 1篇移动小车
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学模型
  • 1篇智能机器人
  • 1篇速度控制
  • 1篇图像
  • 1篇自主式
  • 1篇自主式移动机...
  • 1篇未知环境

机构

  • 9篇同济大学

作者

  • 9篇吴卫国
  • 7篇陈辉堂
  • 4篇王月娟
  • 2篇蒋平
  • 2篇张秀华
  • 1篇周刚

传媒

  • 1篇自动化学报
  • 1篇电子与自动化
  • 1篇控制与决策
  • 1篇机器人
  • 1篇全国第四届自...

年份

  • 1篇2001
  • 6篇1999
  • 1篇1998
  • 1篇1997
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
移动小车轨迹跟踪的力矩控制被引量：19
1999年
讨论了移动小车的轨迹跟踪控制。在速度控制的基础上，利用控制Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数（ｃｌｆ），基于小车动力学模型设计具有渐近收敛性的力矩反馈控制律，使之具有更广泛的工程实践意义。仿真结果表明了该控制律的有效性。
吴卫国蒋平陈辉堂王月娟
关键词：移动小车速度控制力矩控制动力学
非完整系统建模和模型转换
吴卫国陈辉堂
基于彩色图像的移动机器人定位被引量：40
1999年
本文利用彩色图像对移动机器人进行定位，将颜色由 Ｒ Ｇ Ｂ 空间转换到 Ｈ Ｓ Ｉ空间中，颜色成为图像的唯一特征，简化了图像的特征抽取，大大提高了图像的处理速度和特征抽取的鲁棒性．在结构上采用全局静态视觉，避免了对摄像机的控制，并使得定位时在环境中只需一个着色标记．在移动机器人运动过程中，利用动态窗口进一步减少数据处理量．考虑视觉系统的延时，推广卡尔曼滤波完成视觉与推算航行数据的融合．该定位方法已成功地应用于我们研制的移动机器人控制系统中，效果良好．
吴卫国陈辉堂王月娟张秀华
关键词：移动机器人智能机器人控制系统彩色图像
非完整系统(移动机器人)反馈控制研究
该文设计了移动机器人控制系统,包括机器人本体,定位系统,控制器等;并研究了轨迹跟踪、路径跟踪和点镇定等各种反馈控制方案.差分驱动的轮式移动机器人WMR-1系统包括机械本体、上位PC机和CCD视觉系统、控制器和功放驱动电路...
吴卫国
关键词：移动机器人控制系统反馈控制
非完整轮式移动机器人控制研究
介绍了近年来轮式移动机器人控制方面的研究状况,针对其非完整性特点,论述了系统建模、开环控制和解决轨迹跟踪、反馈镇定等问题的控制策略。在此基础上,分析了目前移动机器人控制研究中尚待解决的问题。
吴卫国陈辉堂蒋平王月娟
关键词：移动机器人开环控制反馈控制
文献传递
一种自主式移动机器人控制系统的实现
张秀华吴卫国陈辉堂
基于DSP-TM S320C31的轮式移动机器人控制系统设计被引量：9
1999年
介绍了移动机器人的本体结构和ＴＭＳ３２０Ｃ３１ 的性能特点，并设计了以ＴＭＳ３２０Ｃ３１为核心的移动机器人的控制系统，包括硬件结构、左右轮控制器以及伺服驱动系统。该控制系统可以方便地实现移动机器人所特有的高级控制算法（例如点镇定控制等），具有采样周期短、控制精度高、系统可靠性好等优点。
周刚陈辉堂吴卫国
关键词：轮式移动机器人TMS320C31DSP
自主移动式机器人对未知环境的避障研究
分析了移动机器人的避障问题，讨论了关于移动机器人在未知环境中的各种避障算法，同时也给出了一种新的避障算法。这种避障算法思想其实来自于人行走时的避开障碍物的思想，力求达到在相同的给定条件下，一个人能够达到的要求，机器人也能...
李冠吴卫国
关键词：移动机器人超声波未知环境避障算法
移动机器人的全局轨迹跟踪控制被引量：130
2001年
考察了移动机器人的轨迹跟踪问题 ,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性 ,基于后退 (backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器 .该方法将系统分解为低阶子系统来处理 ,利用中间虚拟控制量和部分 L yapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析 .
吴卫国陈辉堂王月娟
关键词：移动机器人运动学模型LYAPUNOV函数
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