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许威

作品数：18 被引量：7H指数：1
供职机构：北京理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 16篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 18篇机器人
  • 16篇人机
  • 16篇仿人机器人
  • 9篇关节
  • 8篇踝关节
  • 6篇电机
  • 5篇转角
  • 4篇髋关节
  • 4篇感器
  • 4篇传感
  • 4篇传感器
  • 3篇双足
  • 3篇步态
  • 2篇动力学
  • 2篇腰部
  • 2篇腰部运动
  • 2篇支撑脚
  • 2篇支撑腿
  • 2篇质点
  • 2篇质心

机构

  • 18篇北京理工大学

作者

  • 18篇许威
  • 17篇黄强
  • 13篇余张国
  • 12篇陈学超
  • 11篇李敬
  • 9篇马淦
  • 8篇张伟民
  • 3篇王化平
  • 3篇张思
  • 2篇刘嘉宇
  • 2篇贾东永
  • 2篇李月
  • 2篇李科杰
  • 2篇田野

传媒

  • 1篇中国科学：信...

年份

  • 2篇2015
  • 1篇2014
  • 2篇2013
  • 3篇2012
  • 2篇2011
  • 3篇2010
  • 4篇2009
  • 1篇2008
共 18 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
仿人机器人分布式控制器的设计与实现
许威
关键词：仿人机器人分布式控制系统CAN总线DSP
仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置
本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯...
黄强李敬余张国许威陈学超马淦张思王化平
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人体步行规律与仿人机器人步态规划被引量：7
2012年
从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.
李敬黄强余张国王化平张思马淦许威
关键词：运动控制机器人学动力学分析
防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置
本发明公开了一种防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度...
黄强许威张伟民李科杰贾东永
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仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置
本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯...
黄强李敬余张国许威陈学超马淦张思王化平
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防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法和装置
本发明提供了防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法和装置，所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰Y方向旋转的左右摆动关节，其中，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为...
黄强许威余张国李敬张伟民陈学超马淦
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防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法和装置
本发明公开了一种防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节的电机和踝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节电机和踝关节电机的转角规划角度上分别...
黄强许威余张国陈学超田野
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仿人机器人着地时脚踝的运动规划方法和装置
本发明公开了仿人机器人脚踝的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。该装置包...
黄强许威李月李敬刘嘉宇
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一种机器人自主进行ZMP标定的方法
本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，...
黄强陈学超余张国李敬张伟民许威马淦
基于人体运动轨迹的机器人节奏性动作的相似性评价方法
本发明公开了一种基于人体运动轨迹的仿人机器人节奏性动作的相似性评价方法，包括以下的步骤：对人体运动按照速度是否为零分割为静止阶段和基段；对于每一个基段分别进行运动学匹配与动力学匹配；在满足运动学约束和动力学约束的条件下，...
黄强陈学超余张国许威
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