赵娜
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 蛇形仿生机器人的转弯运动控制方法被引量：4
- 2015年
- 蛇形仿生机器人是多关节、高冗余度的仿蛇机器人,其转弯运动的性能是评判此类机器人的重要技术指标.针对蛇形仿生机器人的转弯控制这一问题,提出了4点判断基于蛇形曲线的转弯控制方法优劣的准则,分析了常用的3种转弯控制方法:中心值控制法、相位控制法和幅值控制法的优缺点,提出了切线控制法和组合控制法,解决了蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线、转弯角度受幅值限制、不连续等问题,使得转弯更准确、转弯时间更短、效果更明显,对基于蛇形曲线的蛇形仿生机器人的转弯运动控制有重要意义.
- 王超邓宏彬彭演宾李东方赵娜
- 关键词：仿生机器人蛇形机器人控制方法
- 弹跳机器人最佳跳跃方式分析
- 寻找最佳跳跃方式实现高效率、低能耗是目前各式弹跳机器人共同面临的问题。在不同跳跃条件下构建了三种弹跳机器人的数学模型,并基于SimWise4D进行运动学仿真计算出不同状态下的跳跃曲线及所需的跳跃能量,得到了对应条件下的最...
- 陈振满赵娜邓宏彬王超
- 关键词：弹跳机器人建模仿真
- 文献传递
- 未知环境下基于模糊控制多机器人编队算法被引量：5
- 2016年
- 结合未知环境下多机器人编队的特点,提出一种基于模糊控制的编队控制算法.以轮式机器人作为研究对象,建立轮式机器人的运动学模型,结合轮式机器人的运动特点和机器人与障碍物之间的距离关系,确定模糊控制器的输入和输出.分析多机器人编队过程中,机器人遇障情况,建立机器人编队避障行为的模糊规则.通过Netlogo软件进行了仿真,仿真结果证明了该算法可行、有效.
- 张国秀邓宏彬赵娜王超
- 关键词：多机器人编队避障模糊控制
