姚海峰
- 作品数：6 被引量：1H指数：1
- 供职机构：石家庄煤矿机械有限责任公司更多>>
- 发文基金：河北省科技攻关计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术更多>>
- 掘进钻车自动定位方法
- 本发明公开了一种掘进钻车自动定位方法,适用矿山掘进钻车在打眼时钎杆的定位。根据钻车在钻臂上设置6个自由度和8个关键点，并建立巷道的三维空间全局坐标系以及以钻臂与机身的轴套的铰接点为局部坐标原点的三维空间局部坐标系；使钻车...
- 李树辉姚海峰杜立云张帅李春旺王凯明贾承钢宋月辉
- 文献传递
- 掘进钻车钻臂
- 本实用新型公开了一种掘进钻车钻臂，具体是指一种可实现运动学快速精确逆向数值求解的新型掘进钻车钻臂，该钻臂第1、第2和第3自由度旋转绕轴为两两相交状态，且第1、第2和第3自由度无论如何变化交点坐标均不变，在这种情况下即使支...
- 刘伟李树辉姚海峰张帅杜立云王凯明李春旺贾承钢王保丽李伟石书婧
- 文献传递
- 双臂自动定位掘进钻车研究与开发
- 张敬凯李树辉张付祥杜立云刘永强张帅王荃单根立刘恩福王凯明姚海峰刘文学贾承钢贾领军吴智英
- 课题针对掘进钻车存在的找孔困难、定位精度不高等问题，开发了双臂自动定位掘进钻车自动定位系统，通过建立的掘进钻车双臂多自由度数学建模，采用计算机控制技术，实时进行精确计算各个关节的运动参数，由液压系统执行完成掘进钻车钻孔位...
- 关键词：
- 关键词：自动定位系统巷道施工
- 矿用腕部偏置伸缩型Pieper机器人新算法数值解研究被引量：1
- 2020年
- 矿用机器人腕部采用偏置形式承受较大负载,同时执行端采用滑动构件以增大作业范围。本文对此类腕部偏置伸缩型机器人进行研究,发现该构型机器人空间结构的2个特性:一是对第5自由度的求解可转化为对特定直线与特定平面法线夹角的求解;二是矢量轴3和矢量轴4交点与原点O之间距离为定值。这2个特性表明可对第5和第6自由度进行迭代搜索求解,提出了一种无须建立各连杆坐标系的机器人运动学求解方法,求解在全局坐标系内完成,采用逐步完成的方法进行正向求解,采用逐步归位的方法进行逆向求解。新的求解方法耗时短、精度高,解决了传统数值方法不利于工业应用的问题,推动了腕部偏置伸缩型Pieper机器人在截割头组对焊接和井下凿岩工作中的应用。
- 姚海峰姚海峰刘伟郑晓雯刘福新张兰胜
- 关键词：结构特性
- 掘进钻车自动定位方法
- 本发明公开了一种掘进钻车自动定位方法,适用矿山掘进钻车在打眼时钎杆的定位。根据钻车在钻臂上设置6个自由度和8个关键点，并建立巷道的三维空间全局坐标系以及以钻臂与机身的轴套的铰接点为局部坐标原点的三维空间局部坐标系；使钻车...
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- 掘进钻车钻臂
- 本发明公开了一种掘进钻车钻臂，具体是指一种可实现运动学快速精确逆向数值求解的新型掘进钻车钻臂，该钻臂第1、第2和第3自由度旋转绕轴为两两相交状态，且第1、第2和第3自由度无论如何变化该交点坐标均不变，在这种情况下即使支管...
- 刘伟李树辉姚海峰张帅杜立云王凯明李春旺贾承钢王保丽李伟石书婧
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