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邵刚
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供职机构:
中国科学院沈阳自动化研究所
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
王轶群
中国科学院沈阳自动化研究所
徐春晖
中国科学院沈阳自动化研究所
刘健
中国科学院沈阳自动化研究所
赵宏宇
中国科学院沈阳自动化研究所
徐会希
中国科学院沈阳自动化研究所
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多异构自主水下机器人任务自主动态分配方法
本发明涉及机器人任务分配领域,尤其涉及多异构自主水下机器人的动态任务自主分配方法,包括以下步骤:根据自主水下机器人到达某任务目标的航行时间,得到该自主水下机器人对于该任务目标的成本;根据某一任务目标的动态价值、对于该任务...
王泽众
王轶群
邵刚
姜金祎
吕凤天
贾栋
自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法
本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及自主机器人的航迹精确跟踪方法,实现自主水下机器人在变化海洋环境下的精确航迹跟踪控制。包括以下步骤:海洋环境参数识别:计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影;航迹跟踪:通过计算水下机...
王轶群
赵宏宇
徐春晖
刘健
邵刚
文献传递
一种基于XYZ格式地图的路径生成方法
本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及一种基于XYZ格式地图的路径生成方法,实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤:读取XYZ格式的地图文件获得地图信息;将获得的地图信息载入到地图转化软件中,根据地图...
邵刚
徐春晖
王轶群
赵宏宇
刘健
文献传递
一种无人潜水器辅助测试系统
本发明涉及一种无人潜水器辅助测试系统,包括:板卡测试单元和与其连接的传感器测试单元、推进器测试单元、噪声测试单元、室内水面通讯测试单元;在无人潜水器组装阶段依次完成板卡测试、传感器测试和推进器测试,并获取相应的测试数据;...
徐春晖
朱宝彤
陈仲
马振波
邵刚
自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法
本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及自主机器人的航迹精确跟踪方法,实现自主水下机器人在变化海洋环境下的精确航迹跟踪控制。包括以下步骤:海洋环境参数识别:计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影;航迹跟踪:通过计算水下机...
王轶群
赵宏宇
徐春晖
刘健
邵刚
文献传递
一种基于XYZ格式地图的路径生成方法
本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及一种基于XYZ格式地图的路径生成方法,实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤:读取XYZ格式的地图文件获得地图信息;将获得的地图信息载入到地图转化软件中,根据地图...
邵刚
徐春晖
王轶群
赵宏宇
刘健
文献传递
一种欠驱动水下机器人垂直面控制方法
本发明属于水下机器人控制领域,具体说是一种欠驱动水下机器人垂直面控制方法。包括以下步骤:基于水下机器人的深度信息,构建外环深度控制方法,得到深度控制量;通过对水下机器人的运动过程进行受力分析,计算纵倾角的目标控制值;基于...
郭春雷
徐会希
邵刚
姜金祎
胡弘炎
贾栋
宛利鹤
一种深海潜水器导航后处理方法
本发明涉及一种深海潜水器导航后处理方法,包括以下步骤:第一步:获取AUV的速度信息、航向信息、GPS定位信息,使用最小二乘辨识方法对DVL安装角偏差、速度系数偏差进行辨识,并将辨识结果更新到自主导航方程中;第二步:获取U...
徐春晖
徐成龙
刘健
邵刚
王轶群
姜金祎
许阳
一种适用于自主水下机器人的海底目标搜寻方法
本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域,尤其涉及一种自主水下机器人的海底目标搜寻方法,本发明通过观测性分析技术实现搜索路径的在线规划,同时利用目标的位置估计反馈校正自主水下机器人累积导航误差,抑制平台对目标位置估计的干扰,...
赵宏宇
王轶群
李硕
邵刚
姜金祎
郭春雷
胡弘炎
徐会希
文献传递
在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法
本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法,包括以下步骤:水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理,得到障碍目标;根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置,实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取...
徐春晖
李波
邵刚
赵宏宇
刘健
徐会希
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