胡敬敏
- 作品数：9 被引量：23H指数：2
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- 一种独轮机器人的建模与运动平衡控制的研究
- 运动平衡控制问题是机器人系统中普遍存在的问题，其中，最典型的是两轮机器人、双足机器人、独腿机器人、独轮机器人。这些机器人又可称作：“自平衡机器人”，意即需要运动平衡控制的机器人。机器人运动平衡控制问题，既是机器人学研究的...
- 胡敬敏
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- 一种独轮机器人系统及其控制方法
- 本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为...
- 阮晓钢王启源胡敬敏于乃功王昱峰李欣源任红格
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- 一种独轮机器人系统的动力学建模与平衡控制
- 本文研究一种独轮机器人系统的建模与平衡控制问题。该机器人系统由一个车轮驱动系统并控制前向平衡,由电机驱动一个惯性轮形成反力矩,控制机器人侧向平衡。根据对该独轮机器人系统的动力学分析,应用劳斯方程建立系统动力学模型,并由分...
- 阮晓钢胡敬敏李欣源王启源
- 关键词：动力学模型LQR
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- 独轮机器人系统及其控制方法
- 本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为...
- 阮晓钢王启源胡敬敏于乃功王昱峰李欣源任红格
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- 独轮机器人系统及其控制方法
- 本发明涉及独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明包括机身及其平衡探测和控制系统，其特征在于：机身下部为一个可前后转...
- 阮晓钢王启源胡敬敏于乃功王昱峰李欣源任红格
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- 一种独轮机器人系统
- 本实用新型涉及一种独轮机器人系统，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本实用新型的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为一个...
- 阮晓钢王启源胡敬敏于乃功王昱峰李欣源任红格
- 文献传递
- 独轮机器人系统
- 本实用新型涉及独轮机器人系统，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本实用新型包括机身及其平衡探测和控制系统，其特征在于：机身下部为一个可前后转动的...
- 阮晓钢王启源胡敬敏于乃功王昱峰李欣源任红格
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- 一种基于模糊控制理论的独轮机器人控制算法被引量：14
- 2010年
- 以一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、由电机驱动惯性轮形成反力矩控制侧向平衡的独轮机器人系统为被控对象,建立系统动力学模型,并将其在平衡点线性化,得到系统在前向和侧向两个正交方向解耦的近似线性模型.然后针对每一个控制方向上的子系统,分别设计基于融合函数的模糊控制器.该方法可以减少模糊规则,防止规则爆炸.仿真实验表明,所设计的模糊控制器可有效地实现独轮机器人的运动平衡控制.
- 阮晓钢胡敬敏蔡建羡武卫霞
- 关键词：动力学模型模糊控制融合函数
- 一种独轮机器人的滑模控制被引量：10
- 2011年
- 针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。
- 阮晓钢胡敬敏王启源刘航
- 关键词：滑模控制运动平衡控制
