赵汉望
- 作品数：7 被引量：10H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 手术机器人力感主手不完全重力平衡性能研究被引量：3
- 2015年
- 结合力感主手动力学方程,分析了主手在不完全重力平衡时,不平衡力对主手力感性能的影响。给出了重力不平衡项的变化范围,以及在不影响力感精度前提下主手的质心位置变化范围,并应用Adams和Matlab软件联合仿真,对主手的透明性在完全重力平衡和不完全重力平衡两种状态下进行分析对比。结果表明:当质心在该范围内时,可以减小机构惯性力,提高力感性能,同时又不会影响主手的刚度和可操作性。
- 王腾飞赵臣赵汉望
- 关键词：透明性
- 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法
- 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法：采用拟人式布置方式设置整个6自由度主手机器人，将6自由度主手机器人的第一个关节轴垂直布置，使第一个关节在重力作用下不会产生绕垂直轴线的回转运动；将手腕3个关节机构呈腕心布置，通过对称...
- 赵臣闫帅赵汉望范荣芳罗小明
- 文献传递
- 力反馈主手重力平衡方式改进被引量：8
- 2014年
- 力反馈装置不仅需要实现静平衡,同时还要降低惯性提高动态透明性。文中采用弹簧补偿重力不平衡力矩的方式,改进了主手2,3关节的平衡结构,实现了主手在各种位形下的自主平衡。对改进方案的效果验证表明,在有效工作空间中各关节残余重力矩不超过4%,工作空间中各点的不平衡力小于0.1 N,主手的惯性力减小了71.2%,很大程度上提高了主手的动态性能。
- 赵汉望范荣芳赵臣
- 关键词：弹簧
- 完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人
- 一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别...
- 赵臣闫帅赵汉望范荣芳马峰涛
- 文献传递
- 主-从式手术机器人运动一致性分析被引量：1
- 2013年
- 采用成熟的机器人误差理论建立了主-从手术机器人位姿误差模型,开发了基于MATLAB的位姿误差计算程序.采用蒙特卡罗法绘制了最大位姿误差图谱,对两种主手与三种从手机器人进行了仿真计算和运动一致性分析,给出了运动一致性条件,为进行主-从操作机器人精度设计提供了理论依据.
- 赵臣赵汉望范荣芳
- 关键词：手术机器人位姿误差
- 完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人
- 一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别...
- 赵臣闫帅赵汉望范荣芳马峰涛
- 文献传递
- 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法
- 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法：采用拟人式布置方式设置整个6自由度主手机器人，将6自由度主手机器人的第一个关节轴垂直布置，使第一个关节在重力作用下不会产生绕垂直轴线的回转运动；将手腕3个关节机构呈腕心布置，通过对称...
- 赵臣闫帅赵汉望范荣芳罗小明
- 文献传递
