任伟
- 作品数：3 被引量：4H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于LEON3的中央控制器设计及EDAC功能实现被引量：2
- 2011年
- 针对目前空间机器人中央控制器运行速度较低、实时控制性弱等缺点,设计了基于LEON3处理器核的中央控制器,用做空间机器人控制的初步研究。同时,为了解决太空环境中电子控制系统中存储器易出现单粒子翻转效应(SEU)的问题,设计了一种基于Hsiao码的EDAC电路,以实现"纠一检二"(SEC-DED)的基本功能。使用VHDL语言描述该EDAC功能,使其兼容LEON3的AM-BA2.0总线,通过仿真试验验证了电路的可靠性。
- 周定江金明河任伟禹超
- 关键词：LEON3
- 腱驱动假手手指运动及力分析被引量：2
- 2012年
- 为优化多自由度假手的机械结构,降低其复杂性以及提高其可靠性,采用腱驱动方法实现假手单手指的独立运动.腱驱动假手手指由驱动腱、钢丝轮、3个指节、3个关节及关节扭簧等构成,关节扭簧实现关节的预紧和腱松弛后关节的回复运动.对弹簧刚度进行优化设计,实现腱驱动的手指各关节的顺序弯曲及手指的大抓握.分析了手指抓取时各指节所受接触力与钢丝轮驱动力矩之间的关系.建立了手指的动力学模型,得到手指的动力学方程.数值计算与仿真分析比较证明了理论计算的正确性,手指运动及抓握实验证明了该种结构手指的可行性.腱驱动的假手手指具有零件少、结构简单、可靠性高等优点,为多自由度假手的研制提供了有利条件.
- 刘伊威任伟高一夫
- 关键词：假手欠驱动
- 基于力反馈手套与灵巧手的双边遥操作时滞依赖控制研究
- 近年来，机器人多指灵巧手及其遥操作成为机器人领域的研究热点之一，然而受限于力反馈装置的操作性，遥操作系统透明性下降。另外，遥操作系统中的时滞环节会给系统带来稳定性问题，虽然众多学者提出了一系列的方法来解决时滞带来的稳定性...
- 任伟
- 关键词：鲁棒H∞控制
- 文献传递网络资源链接
