王福
- 作品数：9 被引量：44H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 小型无人直升机姿态非线性鲁棒控制设计被引量：17
- 2014年
- 本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,通过系统参数辨识,获得了较为准确的无人直升机姿态动力学模型.并根据无人直升机的动态特性,设计了基于神经网络前馈与滑模控制的非线性鲁棒姿态控制律,该控制律对直升机模型的先验知识要求较低.利用基于Lyapunov的分析方法证明,设计的控制律能够实现对无人直升机姿态角的半全局指数收敛镇定控制,并能确保闭环系统的稳定性.基于姿态飞行控制实验平台的实时飞行控制实验结果表明,提出的控制设计取得了很好的姿态控制效果,并对系统不确定性和外界风扰动具有较好的鲁棒性.
- 鲜斌古训刘祥王福刘世博
- 关键词：无人直升机参数辨识滑模控制
- 基于Java技术的四旋翼无人机地面站系统研究
- 四旋翼无人机是当今无人机研究领域内的一个热点。地面站系统作为自主四旋翼无人机的重要组成部分,对其控制方法的研究和实际应用起关键作用。传统的地面站系统多为单机版系统且可移植性较低。本文针对这一不足,结合四旋翼无人机飞行监测...
- 刘洋鲜斌王福刘世博古训
- 关键词：地面站JAVA实时监测
- 文献传递
- 基于模糊前馈单旋翼无人直升机姿态非线性鲁棒控制方法
- 本发明属于微小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且该控制器对模型先验知识依赖较低，对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，基...
- 鲜斌王福张垚张旭
- 文献传递
- 基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究被引量：27
- 2012年
- 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台.该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体,航向姿态参考系统(AHRS)MTi-G单元作为主要机载传感器,ARM嵌入式系统芯片作为主控制器,AVR单片机作为超控单元.基于四旋翼无人机的非线性动态模型,采用内外环结构的PD控制算法,构造了无人机的位置与姿态跟踪控制器.实现了四旋翼无人机滚转角、俯仰角和水平纵向、横向位置共四个自由度的自动控制.实验结果表明,本文提出的机载控制系统设计取得了较好的飞行控制效果.
- 张垚鲜斌殷强刘洋王福
- 关键词：实时控制
- 四旋翼无人机自主悬停控制研究
- 本文利用数字信号处理器(Digital Signal Processor-DSP),设计了一套四旋翼无人机自主飞行控制系统实验平台,完成了相关软硬件的设计和调试,进行了自主飞行控制算法的设计与实现研究。主要研究工作包括微...
- 王福鲜斌黄国平赵勃
- 关键词：DSPPD控制
- 四旋翼无人机自主控制系统研究
- 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,本文设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台。该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体,航向姿态参考系统（AHRS）MTi-G单元作为主要机载传感器,ARM嵌入式系统芯片作为主控制器,...
- 张垚鲜斌殷强刘洋王福
- 关键词：实时控制
- 文献传递
- 基于模糊前馈单旋翼无人直升机姿态非线性鲁棒控制方法
- 本发明属于微小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且该控制器对模型先验知识依赖较低，对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，基...
- 鲜斌王福张垚张旭
- 文献传递
- 一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法
- 一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法，仿真平台是将单旋翼直升机设置在三自由度飞行器转台顶端的具有万向性的球关节上，单旋翼直升机的几何中心处设置有机载姿态传感器，单旋翼直升机中设置有机载协控器，机载姿态传感...
- 鲜斌王福赵勃刘世博古训
- 文献传递
- 三自由度无人直升机实验平台与飞行姿态控制器设计
- 为在地面模拟无人直升机的自主飞行控制,本文设计并搭建了小型电动直升机三自由度飞行控制系统实验平台。该平台使用小型电动航模直升机作为被控对象,基于数字信号处理器(DSP)设计飞行姿态控制器,利用微型航向姿态参考系统(AHR...
- 郭建川鲜斌王福张旭
- 关键词：无人直升机三自由度数字PID控制
