赵国斌
- 作品数：14 被引量：19H指数：4
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- 四足式仿生机器人控制装置
- 本发明公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器...
- 王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
- 文献传递
- 一种重心调整装置在四足机器人步行中的应用被引量：4
- 2008年
- 为实现四足机器人稳定行走,分析了重心与稳定域的关系对机器人稳定步行的影响,研制了一种重心调整装置并应用于四足仿生机器人步行中。以静态步行为例,规划了机器人及其重心调整装置的运动方式,运用SolidWorks分别对机器人和重心调整装置进行了建模,并通过ADAMS对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该装置的应用能有效调节四足仿生机器人重心位置,实现了机器人的稳定步行。
- 谭小群李军赵国斌姬昌睿
- 关键词：四足机器人
- 复杂环境下作业四足式机器人外形结构设计研究被引量：4
- 2008年
- 复杂环境下机器人的外形结构对保护其核心控制系统非常关键,为此提出一种新的外形结构设计理念及方法,包括基于可调配重系统的结构创新设计使机器人在运行中保持主动机械平衡、模拟极限环境长时间水浸试验选择最优材料、基于3dsMAX的仿生建模,提出建立在产品美学要求基础上的计算机仿真、评价、修改体系。通过该原型机实际制造结果说明设计理念及方法可为同类型机器人相关研究提供参考。
- 姬昌睿王润孝罗振元赵国斌李军
- 关键词：复杂环境复合材料计算机模拟
- 四足式仿生机器人控制装置
- 本发明公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器...
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- 文献传递
- 足式机器人腿部结构
- 王润孝高军姬昌睿冯华山李军王宗坤赵国斌
- 基于Kalman滤波的四足机器人姿态数据处理方法被引量：1
- 2008年
- 针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度。基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走。试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效。
- 冯华山王润孝赵国斌王雄
- 关键词：四足机器人自适应KALMAN滤波
- 四足机器人静步态直线行走规划研究被引量：4
- 2009年
- 为使四足机器人以静态步行方式实现稳定直线行走。基于仿生学,利用SolidWorks环境下所构建的虚拟模型,使用三角函数法对机器人的步行参数进行了规划和设计,并在ADAMS中对所规划的步行方式进行了仿真和检验。进而针对仿真中机器人出现横向偏移的现象,对影响机器人稳定直线行走的原因进行了分析,提出了支撑足零差速规划方法,并在进一步的仿真中证明了方法能有效减小横向偏移量,实现机器人的稳定直线行走。研究结果以及所用的仿真方法对四足机器人的步态设计具有一定的借鉴意义。
- 李军王润孝冯华山赵国斌
- 关键词：四足机器人虚拟样机
- 仿生机器狗
- 王润孝秦现生冯华山姬昌睿赵国斌李博
- 一种基于霍普夫振荡器的模式发生方法
- 本发明公开了一种基于霍普夫振荡器的模式发生方法，根据关节机器人的结构模型绘制出机器人某个关节的转角—时间轨迹曲线，对其进行傅立叶变换得到功率谱密度曲线后进行频谱分析得到样板曲线的频率成分及其对应的能量成分；将其中的能量成...
- 秦现生王润孝徐娅萍冯华山丁良宏姬昌睿赵国斌
- 文献传递
- 四足式仿生机器人控制装置
- 本实用新型公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传...
- 王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
- 文献传递
