邵朋院
- 作品数：9 被引量：30H指数：3
- 供职机构：西北工业大学自动化学院无人机特种技术国家重点实验室更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术兵器科学与技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于LPV鲁棒输出反馈控制的变形无人机暂态控制律设计被引量：2
- 2012年
- 文章研究了LPV鲁棒输出反馈控制技术在变形无人机变形过程的纵向暂态控制中的应用。首先,从理论上研究了LPV鲁棒输出反馈控制问题的求解及解的可实现性问题,然后用雅克比线性化方法建立了飞机的LPV模型,并以变形无人机变形暂态过程中纵向俯仰角保持为例,使用LPV鲁棒输出反馈设计其控制器。结构奇异值分析和蒙特卡洛仿真结果均表明,系统具有很好的鲁棒性和控制性能。最后,对LPV鲁棒输出反馈技术进行了总结,并给出了需要进一步研究的问题。
- 邵朋院吴成富马松辉毛保磊
- 关键词：LPV系统鲁棒控制
- 基于遗传算法的半开环单侧副翼卡死控制被引量：1
- 2016年
- 无人机副翼卡死会严重影响无人机的操纵性和安全性。针对单侧副翼极限位置卡死故障,提出了一种根据侧滑配平的半开环控制方法,该方法在不引入侧滑角反馈的情况下,通过侧滑角指令与洗出网络代替偏差量,利用副翼和方向舵产生一定的侧滑角来平衡滚转力矩。首先,分析了在不同侧滑下配平卡死故障的可能性,并提出了半开环控制方案;然后,基于经典PID结构研究了侧滑角指令生成和控制的方法;最后,为了改善半开环系统的性能,通过遗传算法对参数进行优化。仿真结果表明通过遗传寻优的半开环控制方案能使无人机在单副翼极限卡死时快速稳定,恢复操纵性能,该方案具有一定的可行性和合理性。
- 闫冰吴成富邵朋院程鹏飞
- 关键词：侧滑角遗传算法
- 无人机单副翼大角度卡死配平策略研究
- 2014年
- 针对无人机单侧副翼大角度卡死的情况,研究了基于飞行状态的配平方法和策略选择问题。首先进行理论分析和实际计算,提出了利用侧滑角配平的方案;进而根据不同的配平方案得出配平策略:在空中飞行阶段,为了保证飞机具有较大的操纵能力,可以加入较大的侧滑角配平;在返航着陆阶段,可以加入较大的左副翼。最后通过PID控制器设计对两种配平方案分别进行了仿真验证,证明了方案的正确性及响应的快速性。
- 吴成富戢凤段晓军邵朋院
- 关键词：无人机侧滑角
- 一种无人机大机动飞行控制方法被引量：2
- 2015年
- 研究了无人机进行大机动的控制问题,提出了一种传统动态逆控制方法的改进方法。在外环的气流角控制器中,通过引入加速度反馈,避免了传统方法的气动力估算环节,从而提高了对气动数据不准确的鲁棒性。在内环的角速率控制器中,使用基于LPV(linear parameter-varying)系统鲁棒PI控制方法,从理论上保证了整个机动飞行过程中的鲁棒性。仿真结果表明,提出的方法能够实现无人机纵向和横航向同时进行机动的控制,同时具有较好的控制性能。
- 黄晓波邵朋院
- 关键词：无人机机动飞行动态逆鲁棒控制PID控制
- 基于侧滑配平的单副翼极限位置卡死控制方法研究被引量：2
- 2014年
- 针对无人机单副翼极限位置卡死故障,提出了一种通过侧滑配平的控制方法,该方法的核心思想是利用侧滑角产生额外的滚转力矩来补偿单侧副翼卡死带来的不对称力矩。首先,分析了单侧副翼卡死时飞机的配平方法,得出了可以利用侧滑角来实现配平的结论;进而提出了基于经典PID控制结构的侧滑角指令生成及控制方法,并完成了控制律设计;最后,进行非线性仿真,结果表明文中提出的方案能使无人机在单侧副翼极限位置卡死时快速稳定,并通过加入侧滑角使未卡死副翼的操纵能力逐渐恢复。
- 吴成富邵朋院戢凤
- 关键词：无人机PID控制
- 基于改进函数替换法的变形无人机LPV系统建模被引量：2
- 2015年
- 为了提高函数替换法的适用范围,对现有的函数替换法进行了分析,提出了一种改进的函数替换法,并使用该方法建立了变形无人机的纵向LPV模型。首先,对现有的LPV系统建模方法进行了总结,通过在函数替换法基础上引入部分线性化,使变参数的选取更为灵活,增强了函数替换法的实用性;然后,以变形无人机纵向系统为例,给出了基于所提出方法的纵向LPV系统模型;最后,对所建立模型的有效性进行了验证。结果表明,所建立的模型与原始非线性模型近似程度很高,证明了该方法的有效性。
- 吴成富邵朋院
- 关键词：LPV系统
- VxWorks下设备驱动程序开发技术研究被引量：8
- 2015年
- 开发嵌入式系统软件的关键是编写稳定可靠的设备驱动程序,VxWorks下的设备驱动程序开发难度尤其大。结合了多用于航空航天领域的嵌入式实时操作系统VxWorks的特点,详细描述VxWorks下的设备驱动程序的基本概念,以VxWorks下的板级支持包(BSP)作为比较对象,阐述设备驱动程序在整个嵌入式系统中的位置和结构,总结在系统上电后设备驱动程序的基本工作流程,最后以字符设备驱动程序为例演示驱动程序的工作流程,为VxWorks下设备驱动程序开发提供了技术途径。
- 陈怀民王哲程鹏飞邵朋院
- 关键词：VXWORKS嵌入式系统设备驱动程序程序开发
- 无人机伞降定点回收技术研究被引量：5
- 2012年
- 针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点,总结并研究了需要解决的三个关键问题:机伞系统建模,风场估计和定点回收策略,重点研究了其中的建模问题和控制策略,提出了系统解决方案。在机伞系统建模中,引入了弹性伞绳模型,从而可以正确反映伞降过程中机体姿态和伞绳拉力;在风场估计中,使用卡尔曼滤波进行风速和风向的估计;在回收策略中,着重考虑了对于风场扰动的鲁棒性和回收策略的工程可实现性。在考虑风场不确定性和随机导航误差的情况下,将提出的方案应用于某小型无人机,进行蒙特卡洛仿真试验,得到伞降圆概率误差为8.23m,证明该方案相对于传统方法鲁棒性和回收精度都有大幅提高。
- 吴成富邵朋院马松辉陈怀民
- 关键词：无人机
- 基于模糊控制的无人机滑跑起飞控制方法研究被引量：9
- 2015年
- 针对三点式起落架无人机建立了地面滑跑的非线性数学模型,提出了总体的滑跑起飞控制方案,包括横侧向的滑跑纠偏控制律和纵向升降舵配合控制律。横侧向采用侧向偏差和侧向速度组合的控制结构,通过前轮和方向舵联动方式实现,并在经典的PID控制器的基础上进行改进,设计了模糊控制器;纵向根据飞机滑跑段的性能分析,给出纵向控制方案,通过升降舵配合实现。仿真结果表明,模糊控制器对非线性较大的系统有较好的控制能力,侧偏和速度组合的控制结构纠偏效果明显,起飞过程平稳,滑跑起飞控制方案有一定的可行性和合理性。
- 吴成富闫冰邵朋院
- 关键词：无人机模糊控制
