王建森
- 作品数：13 被引量：21H指数：4
- 供职机构：东北农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 一种兼具靶向定量喷施与机械定点铲挖功能的除草机器人
- 本发明涉及一种基于立体视觉的智能除草机器人，该机器人由双轮毂电驱动机械平台、机器视觉系统、智能控制系统、自主转向系统、水平保持机构、折叠式除草平台、交替式靶向定量喷洒系统、电力辅助系统、反馈系统组成。当机器人启动后，采用...
- 权龙哲吴奇叶建文张博李星辉罗绍涵王建森
- 文献传递
- 多功能蜓爪式仿生末端执行器设计与试验被引量：7
- 2017年
- 为实现利用同一机械手柔顺抓取各种形状果蔬,并且在保证抓取效率的前提下,有效避免末端执行器对果蔬的损害,设计了一种基于仿生原理的多功能蜓爪式末端执行器。首先通过体式显微镜将蜻蜓各爪指的相关物理信息转换为具有指导意义的数据和量化模型,并采用理论分析与数学建模的方法,确定了机械手前后爪腿节、胫节与跗节的长度分别为36、48、31 mm,机械手中爪腿节、胫节与跗节的长度分别为48、48、36 mm;在此基础上,采用D-H法建立了该欠驱动末端执行器的运动模型,绘制了机械手的包络空间区域,进而得到机械手能够完全包络各种形态果蔬的主要抓取部位;最后,应用并联机构平台和串联机构平台开展静态抓取破坏试验,测定了损伤力极限值,并进行了果蔬抓取试验。试验结果表明,仿生机械手对番茄、苹果、柿子椒和茄子的平均抓取成功率分别为90.7%、88.6%、87.9%和87.2%,损伤率分别为4.3%、0.7%、3.6%和2.1%;可见该仿生末端执行器能够较好地实现对各种形态果蔬柔顺、稳定的无损抓取。
- 权龙哲赵琳李星辉张传彬王建森程攻
- 关键词：蜻蜓仿生末端执行器欠驱动D-H法
- 一种基于并联仿形机构的高频电场除草末端执行器
- 本发明公开了一种基于并联仿形机构的高频电场除草末端执行器，主体材料为紫铜，包括基座(1)、转接角件(2)、施力臂(3)、强力拉簧(4)、限位力臂(5)、360度转接件(6)、拟形贴合平台(7)、紫铜电极(8)。转接角件(...
- 权龙哲叶健文吴奇张博李星辉罗绍涵王建森
- 文献传递
- 玉米定向栽培及机械化定向种植技术研究综述被引量：5
- 2017年
- 从玉米定向生长与栽培原理入手,对国内外定向种植机械化现状进行综述;针对研究现状,分析我国玉米定向种植机械化发展中存在的主要问题,以及机械化定向种植涉及的运动控制和批量识别等关键技术。研究结果表明:玉米定向栽植技术具有高产、防病等诸多优点,但目前玉米定向栽植技术多依赖人工操作,费时费力且难以大规模机械化推广;玉米机械化定向种植方面的研究多倾向于定向播种机构的设计,少有玉米粒群定向整列的相关基础理论的研究。就目前玉米机械化定向种植现状,提出应采用多元技术手段开展玉米粒群批量整列机理的研究。
- 权龙哲奚德君王建森肖云瀚王建宇郦亚军
- 关键词：玉米种子定向栽培
- 一种基于异形孔气流助力拢形的外混式雾化喷雾器
- 本发明在于提供一种基于异形孔气流助力拢形的外混式雾化喷雾器，该喷雾器由分体设计的多个可拆卸式部件组装形成，其包括水管及其连接密封件、拼合孔连接组件、气动接头和喷嘴。在使用时，从雾化孔喷出的气流以一定角度作用在雾滴群上，进...
- 权龙哲郦亚军王建森贾海文李博姜树谦张传彬
- 文献传递
- 基于电磁振动的玉米粒群定向整列系统的参数优化与试验被引量：5
- 2017年
- 为提高玉米粒群定向整列系统性能及精度,分析电磁振动系统设计参数对定向整列性能的影响。首先,通过分析系统的工作原理,构建了籽粒的滑移模型;其次,开展了系统动力学分析及定向阶段籽粒的受力分析,探讨了籽粒定向整列过程与系统设计参数之间的关系,选取出对系统作业性能有显著影响的参数,得到满足要求的设计参数临界条件;最后,搭建定向整列试验平台,通过三因素二次正交旋转设计试验,进一步优化设计参数,建立因素与试验指标(定向成功率、整列成功率)的回归方程。经优化计算得出:最佳设计参数范围为振动方向角32°~35°、振幅为0.1~0.15 mm、振动频率为51.5~52 Hz,相对应的试验指标定向成功率范围为63.8%~67.4%,整列成功率范围为95.8%~96.3%,其中最优参数组合为:振动方向角34.42°、振幅为0.14 mm、振动频率51.77 Hz;将系统置于最优参数组合进行验证试验,同时借助高速摄像系统对籽粒定向整列过程实时记录和分析,在无机械机构辅助的情况下,平均定向成功率为66.2%,整列成功率为97.4%。该研究可为玉米籽粒定向种植、定向育苗等相关装备的研制提供参考。
- 权龙哲奚德君肖云瀚王建森张明俊王洪飞张天宇
- 关键词：动力学电磁振动玉米籽粒
- 一种具有靶向定位功能的划伤涂抹式除草装置
- 本发明公开了一种具有靶向定位功能的划伤涂抹式除草装置，涉及联工作载体和划伤涂抹器两部分，并联工作载体包括伺服电机、主动臂、从动臂、伸缩转轴、连接转轴、十字万向接头和承载托盘，划伤涂抹器的核心部件为划伤刀盘和海绵涂抹盘。根...
- 权龙哲王建森陈词李成林张传彬张增孙涛杨峰
- 文献传递
- 靶向灭草机器人药液喷洒空气动力学模型建立与验证被引量：5
- 2017年
- 为提高除草剂的有效利用率、降低环境污染,该文研制了一种靶向灭草机器人,建立机器人的药液喷洒动力学模型是提高对靶施药精度的关键。在综合考虑多种影响因素前提下,采用空气动力学原理建立了液滴在喷洒过程中的动力学模型,并推导出液滴的落地点公式;在此基础上通过计算机数值模拟得出了液滴群的落地覆盖区域,同时分析了液滴阻力特性及各工作参数对运动过程的影响;在室内无风条件下,应用高速摄像技术进行了喷洒试验,将液滴群的实际落地覆盖区域与理论覆盖区域比对,相对误差为8%~13%,同时采用吸水纸称质量法分析了药液有效覆盖区域的沉积量分布特性。研究结果表明:借由药液喷洒动力学模型得出的理论药液覆盖区域与试验结果具有一定的吻合性,验证了模型的适用性。该研究可为搭建相关靶向喷洒系统提供参考。
- 权龙哲王建森奚德君郦亚军孙文峰陈词
- 关键词：机器人计算机仿真
- 一种基于并联仿形机构的高频电场除草末端执行器
- 本发明公开了一种基于并联仿形机构的高频电场除草末端执行器，主体材料为紫铜，包括基座(1)、转接角件(2)、施力臂(3)、强力拉簧(4)、限位力臂(5)、360度转接件(6)、拟形贴合平台(7)、紫铜电极(8)。转接角件(...
- 权龙哲叶健文吴奇张博李星辉罗绍涵王建森
- 一种基于异形孔气流助力拢形的外混式雾化喷雾器
- 本发明在于提供一种基于异形孔气流助力拢形的外混式雾化喷雾器，该喷雾器由分体设计的多个可拆卸式部件组装形成，其包括水管及其连接密封件、拼合孔连接组件、气动接头和喷嘴。在使用时，从雾化孔喷出的气流以一定角度作用在雾滴群上，进...
- 权龙哲郦亚军王建森贾海文李博姜树谦张传彬
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