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多功能蜓爪式仿生末端执行器设计与试验被引量：7: 2017年; 为实现利用同一机械手柔顺抓取各种形状果蔬,并且在保证抓取效率的前提下,有效避免末端执行器对果蔬的损害,设计了一种基于仿生原理的多功能蜓爪式末端执行器。首先通过体式显微镜将蜻蜓各爪指的相关物理信息转换为具有指导意义的数据和量化模型,并采用理论分析与数学建模的方法,确定了机械手前后爪腿节、胫节与跗节的长度分别为36、48、31 mm,机械手中爪腿节、胫节与跗节的长度分别为48、48、36 mm;在此基础上,采用D-H法建立了该欠驱动末端执行器的运动模型,绘制了机械手的包络空间区域,进而得到机械手能够完全包络各种形态果蔬的主要抓取部位;最后,应用并联机构平台和串联机构平台开展静态抓取破坏试验,测定了损伤力极限值,并进行了果蔬抓取试验。试验结果表明,仿生机械手对番茄、苹果、柿子椒和茄子的平均抓取成功率分别为90.7%、88.6%、87.9%和87.2%,损伤率分别为4.3%、0.7%、3.6%和2.1%;可见该仿生末端执行器能够较好地实现对各种形态果蔬柔顺、稳定的无损抓取。; 权龙哲赵琳李星辉张传彬王建森程攻; 关键词：蜻蜓仿生末端执行器欠驱动 D-H法

一种基于并联仿形机构的高频电场除草末端执行器: 本发明公开了一种基于并联仿形机构的高频电场除草末端执行器，主体材料为紫铜，包括基座(1)、转接角件(2)、施力臂(3)、强力拉簧(4)、限位力臂(5)、360度转接件(6)、拟形贴合平台(7)、紫铜电极(8)。转接角件(...; 权龙哲叶健文吴奇张博李星辉罗绍涵王建森; 文献传递

一种兼具靶向定量喷施与机械定点铲挖功能的除草机器人: 本发明涉及一种基于立体视觉的智能除草机器人，该机器人由双轮毂电驱动机械平台、机器视觉系统、智能控制系统、自主转向系统、水平保持机构、折叠式除草平台、交替式靶向定量喷洒系统、电力辅助系统、反馈系统组成。当机器人启动后，采用...; 权龙哲吴奇叶建文张博李星辉罗绍涵王建森; 文献传递

一种基于并联仿形机构的高频电场除草末端执行器: 本发明公开了一种基于并联仿形机构的高频电场除草末端执行器，主体材料为紫铜，包括基座(1)、转接角件(2)、施力臂(3)、强力拉簧(4)、限位力臂(5)、360度转接件(6)、拟形贴合平台(7)、紫铜电极(8)。转接角件(...; 权龙哲叶健文吴奇张博李星辉罗绍涵王建森

一种兼具靶向定量喷施与机械定点铲挖功能的除草机器人: 本发明涉及一种基于立体视觉的智能除草机器人，该机器人由双轮毂电驱动机械平台、机器视觉系统、智能控制系统、自主转向系统、水平保持机构、折叠式除草平台、交替式靶向定量喷洒系统、电力辅助系统、反馈系统组成。当机器人启动后，采用...; 权龙哲吴奇叶建文张博李星辉罗绍涵王建森; 文献传递

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李星辉