杨泽宇
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 供职机构：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学一般工业技术更多>>
- 机器鱼胸鳍的仿生研究及动力学仿真被引量：2
- 2018年
- 随着科学技术的不断发展,近年来以鱼类为仿生对象设计的仿生机器鱼得到了快速的发展。笔者针对鱼类的游动机理、胸鳍运动学原理和MPF(中央鳍/对鳍)推进模式进行分析,设计了二自由度胸鳍推进的仿生机器鱼。目前,已有的一种二自由度舵机结构采用舵机驱动和电磁驱动联合驱动,通过仿生机器鱼胸鳍可以实现拍翼运动、摇翼运动和它们的复合运动。在分析刚性胸鳍的运动模型时,基于DH参数法建立了驱动机构的运动学模型,为仿生机器鱼的基本运动形式提供了理论依据。利用仿真软件Adams对仿生机器鱼进行动力学仿真,得到了鱼体位移、胸鳍角速度和角加速度等图像,验证了仿生驱动机构的合理性,为后续的实验奠定了基础。
- 朱红秀李玉龙杜闯杨奥然杨泽宇路宇豪
- 关键词：仿生机器鱼运动学仿真
- 薄煤层综采工作面巡检机器人摆臂动力学分析被引量：4
- 2015年
- 针对薄煤层综采工作面日常巡检,设计了一种关节式履带机器人,其主要特点是结构紧凑、越障能力强、便于携带。介绍了巡检机器人的机械结构,对越障姿态进行了规划,并对自撑起和越障过程中的摆臂机构进行了动力学建模,得到了摆臂电机输出转矩与机身倾角和摆臂转角的关系,为摆臂电机选型提供了理论依据,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。
- 杨壘商德勇杨泽宇赵建伟范迅
- 关键词：薄煤层巡检机器人摆臂动力学分析
