- 3-RRP平面并联机构的工作空间和灵巧度分析被引量：11
- 2016年
- 建立了3-RRP平面并联机构的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-RRP平面并联机构以及其结构框图.采用滑杆的行程限制条件编程得出了3-RRP平面并联机构的工作空间范围.利用条件数转化到其倒数来对3-RRP并联机构进行灵巧度分析,得出了该机构的灵巧度的分布等高线,灵巧度在整个工作空间分布均匀,验证了该机构的运动学处于各向同性,各项性能也较好,研究结果为3-RRP平面并联机构优化设计和动力学研究等奠定理论基础.
- 刘小娟李虹李瑞琴郝亮亮汪辉
- 关键词：MATLAB并联机构灵巧度
- 一种空间三平移并联机构的运动学性能与仿真研究
- 三自由度并联机构是并联机构学中的重要分支之一，与六自由度并联机构相比，该类并联机构有运动支链少、承载能力高以及较易控制等优点，在微电子、高精度加工中以及医疗器械等领域得到广泛应用。本文以空间3-PRC三平移并联机构为研究...
- 刘小娟
- 关键词：三自由度并联机构机械动力学虚拟样机有限元分析
- 一种3-RRS并联机构位置分析的代数消元法被引量：7
- 2016年
- 系统地研究了3-RRS并联机构的位置正反解问题。首先应用螺旋理论对该机构进行自由度分析。利用代数消元法从3个约束方程中消去多余的未知数,以得到单参数的多项式,并结合MATLAB软件编程求解。实际算例求出了3-RRS并联机构的全部8组实数反解和全部8组实数正解,并绘制出了8组位置正解构型图。该机构位置分析的方法具有较强的通用性。
- 马春生汪辉李瑞琴刘小娟
- 关键词：并联机构消元法MATLAB
- 3-RRP平面并联机构的动力学性能研究
- 2018年
- 选择3-RRP平面并联机构作为研究对象,计算该机构的自由度为3,选择与机架相连的三个转动副作为机构的输入。通过3-RRP平面并联机构的运动学方程求解机构雅克比矩阵,分析该机构的奇异位形,使机构的运动轨迹避开奇异位形。利用虚功原理求解出动力学逆解方程,并用ADAMS软件对该机构的动力学进行仿真分析,模拟末端执行器上施加不同外载荷下同样完成8字形运动轨迹时,三个驱动电机的功率损耗。为该机构动力学及实际应用研究提供理论依据。
- 李虹刘小娟李瑞琴
- 关键词：ADAMS仿真载荷
