孙祥溪
- 作品数：3 被引量：49H指数：3
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 工业码垛机器人运动学仿真被引量：16
- 2013年
- 码垛机器人的运动学分析是实现码垛控制的前提和基础。针对码垛机器人的结构特点,运用空间几何方法对码垛机器人的运动学特性进行理论分析,建立驱动关节与末端执行器的映射关系。利用INVENTOR和ADAMS软件建立了码垛机器人参数化虚拟样机模型,进行运动学仿真。同时,对码垛机器人码垛轨迹仿真优化。实验结果证明,新型工业码垛机器人具有良好的运动学特性,符合现代码垛作业的要求。新提出的机器人仿真分析方法,对进一步提高码垛机器人技术的设计水平,具有促进和借鉴作用。
- 孙祥溪罗庆生苏晓东
- 关键词：码垛机器人虚拟样机运动学仿真
- 仿生四足机器人控制系统设计被引量：15
- 2013年
- 针对某仿生四足机器人的运动特点和功能要求,采用多个微控制器组建了一种结合了分层式控制系统和分布式控制系统优势的复合式控制系统。设计了以决策控制器、步态生成器和执行驱动器构成的三层式硬件系统及相应的外设接口,并采用模块化的设计思想开发了相应的系统软件。从而构成了一套体积小、功耗低、集成度高、实时性好的硬件控制系统平台。在该控制系统中,通信模块应用双口RAM技术及CAN总线网络实现各层之间实时有效的信息传递。最后,分别进行了CAN总线通信测试实验和电机控制性能测试实验。实验结果表明,该控制系统工作性能稳定、信息读取可靠、动态响应快捷,能够很好地满足仿生四足机器人的运动控制要求。
- 苏晓东罗庆生李华师孙祥溪
- 关键词：控制系统CAN总线双口RAM
- 工业码垛机器人机构设计与运动学分析被引量：19
- 2011年
- 研究与探讨了新型工业码垛机器人机构设计和运动学分析问题,对于机器人的核心机构设计问题进行了详细的数学推导,并通过实验数据对分析结论进行了验证,还根据数学推导结果计算出了机器人的工作空间,且通过Matlab对机器人的三维工作空间进行了仿真分析,仿真分析结果与机器人实际运行结果完全吻合。所做工作对开展新型工业码垛机器人理论研究与工程探索具有重要意义。
- 姚猛韩宝玲罗庆生孙祥溪王斌
- 关键词：运动学分析工作空间分析
