张国梁
- 作品数：3 被引量：21H指数：2
- 供职机构：教育部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 聚合物冰花:结晶图案形成和转变的大分子效应
- ＜正＞在这个报告中,我们总结了我们对聚合物结晶时形成的结晶图案形成和转变的大分子效应的系统研究工作。在实验工作中,采用了在分子量在2.02k到932.0k g/mol的十个聚氧化乙烯（PEO）样品。在不同分子量的样品中和...
- 王维张国梁翟雪梅马振鹏金柳欣郑萍
- 关键词：聚氧化乙烯
- 文献传递
- 基于量子行为烟花算法的移动机器人路径规划及平滑被引量：12
- 2019年
- 针对移动机器人全局路径规划问题,提出一种基于量子行为烟花算法(quantum-behaved fireworks algorithm,QFWA)的路径规划方法.改进算法在基本烟花算法(fireworks algorithm,FWA)的基础上增加了基于量子行为的烟花爆炸策略.该策略使得种群在接近全局最优时具有较强的局部搜索能力,同时在种群远离全局最优位置时具有较强的全局搜索能力.改进算法提高了烟花爆炸产生火花的多样性和算法的收敛速度.在Benchmark测试函数上将改进算法与其他几种优化算法进行了对比,结果表明改进算法的性能优于其他算法.将QFWA应用于求解移动机器人路径规划问题,并采用均值滤波结合人工势场法对规划出的路径进行路径平滑处理.仿真实验结果表明改进方法在移动机器人路径规划问题上的可行性和有效性.
- 薛裕颖张祥银张国梁张国梁
- 关键词：路径规划量子行为人工势场法均值滤波
- 基于混合特征的机器人定位与地图创建被引量：9
- 2018年
- 针对原始ORB-SLAM算法仅依靠点特征进行位姿估计,在点特征不足场景下会导致算法精度和鲁棒性降低的问题,对原有算法进行改进。首先,构建二进制环境词典用于提高算法加载词典速度;其次,在剔除特征误匹配时,提出一种改进随机采样一致算法(RANSAC)以提高剔除效率;然后,构建混合特征模型估计位姿;最后,根据图优化模型,提出基于最大共视权重帧的全局Bundle Adjustment算法用于位姿优化并实现稠密和稀疏地图创建。结果表明,混合特征模型能有效减少算法误差。采用二进制环境词典加载时间由14.945 s减小至0.420 s;改进RANSAC算法执行时间由0.803 s减小到0.078 s;采用TUM数据集对算法进行检验,均方根误差分别下降2.27、4.87 cm。根据数据集上的实验结果证明了所提算法有效性。
- 贾松敏贾松敏张国梁李秀智张国梁
- 关键词：地图创建位姿估计
