庞杰
- 作品数：6 被引量：8H指数：1
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：四川省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 人体腿部表面肌电信号特征提取方法被引量：5
- 2017年
- 表面肌电信号(sEMG,surface electromyography)作为人体运动检测的主要信息源之一,已被广泛应用于康复训练福祉机器人领域。针对人体下肢动作识别的问题,提出了一种针对表面肌电信号进行小波变换的特征提取方法。在肌电信号的频域分布中,该方法选取小波子空间中活动段的平均功率组成特征向量。为验证所提出方法的有效性,设计实现了一种微型便携式多通道sEMG信号采集系统,并利用支持向量机(SVM,support vector machine)构建分类器对腿部动作进行识别。实验结果表明:该方法能有效识别腿部常见的4种动作,同一个体动作识别率能达到95%以上,不同个体识别率平均能达到85%,能够较好地应用于下肢运动障碍患者的日常康复训练。
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- 关键词：SEMG信号平均功率SVM康复训练
- 一种可变形机器人的避障分析被引量：1
- 2017年
- 为提高未知复杂环境下移动机器人的自主避障能力,提出了一种将齿轮传动和超声波模块相结合的四连杆式变形避障机器人。该机器人通过舵机传动、连杆180°极限变形来改变自身形态以快速适应障碍的分布并躲避障碍。利用ADAMS软件及室内搭建实物环境,对直线和弯道两种避障环境进行了仿真与实操,尤其宽度窄于机器人本体的特殊障碍环境,验证了避障算法及机器人结构设计方案的有效性。
- 杨晓帅熊开封庞杰赵胡
- 关键词：变形机器人四连杆ADAMS仿真避障
- 基于可分离残差卷积与语义补偿的U-Net坝面裂缝分割被引量：1
- 2021年
- 坝面缺陷检测是水利枢纽安全巡检的关键环节,但复杂环境下坝面图像存在干扰噪声大和像素不均衡等问题,造成坝面裂缝难以精细分割。提出一种利用可分离残差卷积和语义补偿的U-Net裂缝分割方法。在U-Net网络的编码端构建更大尺寸的可分离残差卷积模块替换常规卷积模块,从而扩大特征层感受野并避免丢失裂缝边界信息,同时在解码端增加语义特征补偿模块改善多尺度特征融合效果,将焦点损失函数和中心损失函数作为目标函数,加大裂缝前景与困难样本的损失权重以提高分类准确度。在自制西南某水电站坝面裂缝数据集上的实验结果表明,该方法的F1值和交并比分别达到69.89%与53.72%,分割效果较SegNet、FCN-8S等传统方法更优,对细小裂缝区域的识别能力更强。
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- 未知环境下的变形移动机器人路径规划
- 2017年
- 为提高移动机器人在未知环境下的避障能力及导航能力,提出了基于变形以及模糊算法的路径规划方法。变形移动机器人利用超声波传感器对静态未知环境进行检测,得到障碍物以及目标的位置信息,采取适当的变形措施以及在模糊控制的基础上调整自己的运动方向,最终实现避障和最优路径规划。仿真及实物实验结果表明,此方法能使变形机器人与环境实现交互调整,能使机器人通过变形以及避障结合的方式实现有效避障,提高了路径规划的优良性。
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- 关键词：移动机器人路径规划模糊控制
- 基于完全自注意力的水电枢纽缺陷识别方法
- 2022年
- 水电枢纽在长期运行过程中容易受水流侵蚀、应力变化等因素影响,导致形成裂缝、渗漏、脱落、露筋等缺陷,造成重大安全隐患。目前,水电枢纽缺陷识别主要依靠人工巡检,存在效率低、风险高等问题。提出一种水电枢纽缺陷识别方法,基于完全自注意力机制构建缺陷识别网络,以提高网络捕捉长距离全局信息的能力和缺陷识别精度。设计2个同尺寸的自注意力编码器分支,通过双分支结构完成不同尺度自注意力计算,从而提取多尺度缺陷特征,增强全局语义表达能力。构建一个基于类别向量的自注意力混合融合模块,并对2条分支的多尺度特征进行融合,以有效应对水电枢纽缺陷图像尺度变化大、形态多样等问题。在四川某水电站枢纽缺陷数据集上的实验结果表明,该方法宏查准率可达98.87%,缺陷识别效果优于SVM、ResNet-50、MobileNet v3等方法。
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- 关键词：水电枢纽多尺度特征
- 一种基于关键点的红外图像人体摔倒检测方法被引量：1
- 2021年
- 针对已有人体摔倒检测方法在复杂环境场景下易受光照影响、适应性差、误检率高等问题,提出了一种基于关键点估计的红外图像人体摔倒检测方法。该方法采用红外图像,有效避免了光照等因素的影响,经过神经网络找到人体目标中心点,然后回归人体目标属性,如目标尺寸、标签等,从而得到检测结果。使用红外相机采集不同情况下的人体摔倒图像,建立红外图像人体摔倒数据集并使用提出的方法进行检测,识别率达到97%以上。实验结果表明提出的方法在红外图像人体摔倒检测中具有较高的精度与速度。
- 徐世文王姮张华庞杰
- 关键词：红外图像神经网络
