曹亮
- 作品数：7 被引量：13H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科技计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术环境科学与工程更多>>
- 月球车遥操作仿真分析平台设计与实现
- 本文以月球车遥操作方法为研究重点，借鉴目前较成功行星车的遥操作控制系统，通过对其遥操作过程、遥操作模式和遥操作控制模块的研究，提出了月球车遥操作控制方案，研究了月球车大时延遥操作技术以及再现月面环境的虚拟现实技术。
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- 曹亮
- 关键词：月球车遥操作遥编程虚拟现实
- 文献传递
- 实时UML及其在月球车实时软件开发中的应用
- 2008年
- 实时UML(UML-RT)是统一建模语言(Unified Modeling Language,UML)在实时系统的扩展和应用,其简洁清晰的面向对象可视化建模方法可以有效解决实时系统中的复杂建模问题;分析了应用实时UML概念和原理进行实时系统可视化建模的问题和方法,并以包含多个子系统的复杂实时系统-月球车系统为例,论述了应用实时UML进行实际软件设计的过程和问题;使用实时UML使得设计过程形象和易于组织,同时方便了项目成员间的交流,大大加快了软件开发的进程。
- 陈阳舟曹瑞建居鹤华曹亮
- 关键词：实时系统可视化建模月球车
- 基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法被引量：8
- 2006年
- 研究了月球车逆运动学问题,即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时,实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形(configuration)和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式(rocker-bogie)月球车运动学模型,提出使用模糊逻辑结合虚拟传感器快速实时求解月球车逆运动学问题的新方法。此方法在月球车三维仿真平台中得到验证。实验结果表明此方法求解速度小于1/40s,同时保证月球车车轮到地面的距离小于0.02m。
- 居鹤华曹亮崔平远
- 关键词：逆运动学模糊逻辑虚拟传感器
- 基于三维通行性的月球车自主导航被引量：5
- 2007年
- 针对月球车的三维自主导航,提出了一种新的基于障碍物分类的通行性方法。通过对障碍物的几何特性和地形分析得到障碍分类图和平均坡度图,同时计算通行性指数作为月球车三维路径规划的评价函数。运用行为控制方法实现月球车的自主导航。最后给出了仿真结果,并论证了所提出的方法的实时性与有效性。
- 徐璐曹亮居鹤华陈阳舟
- 关键词：月球车自主导航
- 一种基于机器视觉的桥梁裂缝检测系统及方法
- 本发明提供一种基于机器视觉的桥梁裂缝检测系统及方法，其中系统包括：裂缝检测图获取模块，用于获取目标桥梁对应的预设的裂缝检测图；图像采集路线规划模块，用于基于裂缝检测图，规划图像采集路线；图像采集控制模块，用于基于图像采集...
- 曹鹏曹亮刘书越聂嘉良毛康乐谢瑞许敬叔
- 燃气锅炉与热泵耦合技术在烟气余热回收利用中的应用
- 当前，在我国发电与供热行业中，使用煤炭燃料仍然占有较大的比重，燃煤带来的环境污染日益严重，因此，清洁能源的改造越来越重要。尤其是在北京地区，燃煤锅炉正在退出历史舞台，燃气锅炉随着“煤改气”工程已成为主角。随着国家节能减排...
- 曹亮
- 关键词：烟气余热回收燃气锅炉吸收式热泵板式换热器能源利用率
- 一种道路基层材料及其制备方法
- 本发明属于道路工程材料技术领域，公开了一种道路基层材料及其制备方法，道路基层材料由以下重量份数的原料组成：改性煤矸石24‑58份、水泥10‑36份、硅粉5‑9份、碎石10‑23份、减水剂2‑3份。本发明还提供了该道路基层...
- 曹鹏曹亮
- 文献传递
